[发明专利]一种空间三维移动并联机械手

权利要求书

1.一种空间三维移动并联机械手，其特征在于：包括定平台（P）、三条相同的支链、动平台（Q），三条相同的支链为支链Ⅰ、支链Ⅱ、支链Ⅲ；其中三条相同的支链呈现空间120°分布与定平台（P）连接，该三条支链的复合运动构成了动平台（Q）的输出运动为三维移动；

所述支链Ⅰ包括T型螺钉Ⅰ（A）、六角法兰面螺母Ⅰ（B）、固定座（C）、角件（D）、内六角圆柱头螺钉Ⅰ（E）、轻型弹簧垫圈（F）、六角螺母（G）、滑块导轨机构（H）以及由四个转动副构成的平行四边形机构（L）组成；其中，固定座（C）通过内六角圆柱头螺钉Ⅰ（E）、轻型弹簧垫圈（F）、六角螺母（G）固定在定平台（P）上，固定座（C）与滑块导轨机构（H）的一端通过角件（D）经T型螺钉Ⅰ（A）、六角法兰面螺母Ⅰ（B）固定连接，滑块导轨机构（H）内侧通过转动副与平行四边形机构（L）的一边的中点连接，平行四边形机构（L）与滑块导轨机构（H）连接的边的对边的中点通过转动副与动平台（Q）直接连接；

所述滑块导轨机构（H）由立柱（1）、步进电机（2）、六角法兰面螺母Ⅱ（3）、T型螺钉Ⅱ（4）、电机支架（5）、梅花联轴器（6）、丝杆轴承座Ⅰ（7）、导轨（8）、丝杆轴承座Ⅱ（9）、滚珠丝杆支撑座（10）、滚珠丝杆（11）、滑块连接件（12）、导轨滑块（13）、十字头盘头螺钉（14）、短杆轴承座（15）、1型六角螺母（17）、内六角圆柱头螺钉Ⅱ（18）、深沟球轴承（19）、内六角圆柱头螺钉Ⅲ（20）、六角法兰面螺母Ⅲ（21）、内六角圆柱头螺钉Ⅳ（22）、T型螺钉Ⅲ（23）、六角法兰面螺母Ⅳ（24）、内六角圆柱头螺钉Ⅴ（25）组成；其中，步进电机（2）通过内六角圆柱头螺钉Ⅲ（20）、六角法兰面螺母Ⅲ（21）固定在电机支架（5）上，电机支架（5）通过六角法兰面螺母Ⅱ（3）、T型螺钉Ⅱ（4）与立柱（1）固定连接，步进电机（2）的电机轴通过梅花联轴器（6）与滚珠丝杆（11）一端连接，滚珠丝杆（11）依次穿过一个带轴承的丝杆轴承座Ⅰ（7）、一个滚珠丝杆支撑座（10）、滑块连接件（12）、另一个滚珠丝杆支撑座（10）、另一个带轴承的丝杆轴承座Ⅱ（9），丝杆轴承座Ⅰ（7）、丝杆轴承座Ⅱ（9）与滚珠丝杆支撑座（10）通过内六角圆柱头螺钉Ⅳ（22）固定，滚珠丝杆支撑座（10）通过T型螺钉Ⅲ（23）、六角法兰面螺母Ⅳ（24）固定在立柱（1）上，安装在两个滚珠丝杆支撑座（10）之间的导轨（8）通过1型六角螺母（17）、内六角圆柱头螺钉Ⅴ（25）直接与立柱（1）固定连接，导轨滑块（13）安装在导轨（8）上，滑块连接件（12）与导轨滑块（13）通过内六角圆柱头螺钉Ⅱ（18）固定，滑块连接件（12）与导轨滑块（13）固定的端面的对侧面与短杆轴承座（15）通过两个十字头盘头螺钉（14）固定连接，短杆轴承座（15）中安装的深沟球轴承（19）与平行四边形机构（L）的边连接；

所述滑块连接件（12）与滚珠丝杆（11）接触的一个端面通过内六角圆柱头螺钉固定丝杆滑块（16）；

所述导轨（8）采用内凹设计与导轨滑块（13）采用的外凸设计配合，将导轨滑块（13）从导轨（8）插入实现导轨滑块（13）沿着导轨（8）运动。