[发明专利]RTK参考站切换的处理方法及其装置

说明书

本申请涉及定位技术领域，公开了一种RTK参考站切换的处理方法及其装置。该RTK参考站切换的处理方法，包括以下步骤：进行参考站切换检测，判断是否正发生参考站切换；将参考站切换后的参考站坐标电文与参考站切换后的参考站观测值电文进行一致性判断；根据参考站切换前的参考站差分数据和参考站切换后的流动站观测值，利用参考站切换前已经固定或者充分收敛的模糊度获取参考站切换后的流动站高精度坐标；利用参考站切换后的参考站差分数据和参考站切换后的流动站观测值，结合所获取的流动站高精度坐标，反解出参考站切换后的模糊度。在RTK参考站切换时，能够维持流动站高精度定位，并快速反解出参考站切换后新的模糊度信息。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别涉及一种RTK参考站切换的处理技术。

背景技术

无线通信和互联网技术的飞速发展以及日益增长的高精度动态导航定位需求，促进了传统RTK(Real Time Kinematic，实时动态定位)测量模式的变革，基于连续运行参考站网络的NRTK(Network Real Time Kinematic，网络实时动态定位)技术应运而生，可以满足大区域范围内厘米级、高可靠性的实时动态定位应用需求。

NRTK技术是指在一定区域内均匀布设多个连续运行参考站(ContinuouslyOperating Reference Station，简称CORS)，在区域内形成网状覆盖，并利用互联网通信链路，把CORS站的实时观测值传输到计算中心；根据各CORS站精确已知的坐标信息，计算中心组网并完成网络范围内电离层、对流层、轨道误差等误差的建模，并实时生成供流动站使用的差分改正信息，最后将该信息按照RTCM(Radio Technical Commission for Maritimeservices，国际海运事业无线电技术委员会)差分电文格式进行编码并通过无线通信链路传输给终端用户。终端用户在收到NRTK服务端播发的差分信息后，通过RTK定位技术消除或减弱大部分观测值误差，最终实现终端的高精度定位。

NRTK服务端生成的差分改正信息有不同的发布机制，其中应用最广泛的是虚拟参考站(Virtual Reference Station，简称VRS)技术。VRS技术的核心思想是根据建模好的误差模型内插出离用户真实位置较近的一个VRS的误差值，然后结合主参考站的实时观测值和精确坐标计算出该VRS的虚拟观测值，终端用户在收到该VRS虚拟观测值后用传统RTK技术即可无差别实现高精度定位。在大范围布设的CORS网络和NRTK服务中，为了用户能够实时快速获得并保持高精度定位结果，服务端选择的VRS将始终与用户保持在较小距离范围内，因此，汽车、飞机等大范围高速运动载体在行进途中将多次面临VRS切换。在VRS切换时，由于服务端主参考站切换等因素可能导致切换前后虚拟观测值载波相位模糊度发生变化，因此导致用户端在VRS切换前已经固定或者收敛充分的载波相位模糊度信息在切换后发生变化，不能直接使用；如果此时错误使用切换前的模糊度信息或者不能设法获取切换后的新载波相位模糊度信息，则用户在切换前的高精度定位结果不能保持，且需要一定的时间重新收敛和固定模糊度才能再次获得高精度定位结果，这是很多高精度应用场景难以容忍的。因此，RTK终端对NRTK服务VRS切换时的算法兼容以实现VRS无缝切换、高精度保持显得十分重要，这也是RTK技术在自动驾驶、无人机等场景中成熟应用的一个技术前提。

针对上述技术问题，现有技术方案通常是在VRS切换时，直接重置原有单差/双差载波相位模糊度信息，重新估计模糊度参数直至收敛和固定。在VRS切换时，直接重置原有单差/双差载波相位模糊度信息，重新估计模糊度参数，这样导致切换前已经固定或者充分收敛的模糊度信息没有被有效利用，且重新估计和固定模糊度需要一定时间，期间高精度定位无法保持，这是很多高精度应用所难以接受的。

因此，目前亟需一种在VRS切换时能够保持高精度定位的RTK参考站切换的处理技术。

发明内容

本申请的目的在于提供一种RTK参考站切换的处理方法及其装置，在RTK参考站切换时，能够维持流动站高精度定位，并快速反解出参考站切换后新的模糊度信息。