[发明专利]机器人的调整方法及装置

权利要求书

1.一种机器人的调整方法，其特征在于，包括：

依据第一关节参数的第一取值设置机器人，获取所述机器人的第一重复定位误差，其中，重复定位误差用于表示所述机器人在空间处于目标姿态时，多次活动中机器人末端再现位置之间的最大偏差；

在所述第一重复定位误差不满足第一预设条件的情况下，调整所述第一关节参数的取值，以使得调整后的机器人的第二重复定位误差满足所述第一预设条件；

依据第一关节参数的第一取值设置机器人之前，所述方法包括：在多个关节参数中，获取对所述重复定位误差的影响效果符合第二预设条件的关节参数，确定为所述第一关节参数；

在多个关节参数中，获取对所述重复定位误差的影响效果符合第二预设条件的关节参数，确定为所述第一关节参数，包括：获取多个关节参数中影响所述重复定位误差的第一比例系数，其中，所述第一比例系数为随机运动误差公差带带宽，所述随机运动误差公差带带宽用于表示所述关节的稳定性；获取所述第一比例系数大于阈值的关节为第一关节，所述第一关节的随机运动误差公差带带宽作为所述第一关节参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一重复定位误差不满足第一预设条件的情况下，调整所述第一关节参数的取值，包括：

在所述第一重复定位误差大于阈值时，调整所述第一关节参数的取值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一重复定位误差不满足第一预设条件的情况下，调整所述第一关节参数的取值之后，所述方法还包括：

获取调整所述第一关节参数的取值为第二取值；

依据所述第二取值设置所述机器人，获取所述机器人的第二重复定位误差，检测所述第二重复定位误差是否符合所述第一预设条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在多个关节参数中，获取对所述重复定位误差的影响效果符合第二预设条件的关节参数，确定为所述第一关节参数，包括：

获取多个关节的关节尺寸影响所述重复定位误差的第二比例系数；

获取所述第二比例系数大于阈值的关节为第一关节，所述第一关节的关节尺寸为所述第一关节参数。

5.一种机器人的调整装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于依据第一关节参数的第一取值设置机器人，获取所述机器人的第一重复定位误差，其中，重复定位误差用于表示所述机器人在空间处于目标姿态时，多次活动中机器人末端再现位置之间的最大偏差；

调整模块，用于在所述第一重复定位误差不满足第一预设条件的情况下，调整所述第一关节参数的取值，以使得调整后的机器人的第二重复定位误差满足所述预设条件；依据第一关节参数的第一取值设置机器人之前，包括：在多个关节参数中，获取对所述重复定位误差的影响效果符合第二预设条件的关节参数，确定为所述第一关节参数；

在多个关节参数中，获取对所述重复定位误差的影响效果符合第二预设条件的关节参数，确定为所述第一关节参数，包括：获取多个关节参数中影响所述重复定位误差的第一比例系数，其中，所述第一比例系数为随机运动误差公差带带宽，所述随机运动误差公差带带宽用于表示所述关节的稳定性；获取所述第一比例系数大于阈值的关节为第一关节，所述第一关节的随机运动误差公差带带宽作为所述第一关节参数。

6.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至4任一项中所述的方法。

7.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至4任一项中所述的方法。