[发明专利]电动机控制装置、控制系统以及电动机控制方法

说明书

本发明提供一种电动机控制装置、控制系统以及电动机控制方法，电动机控制装置(14)具备：指令接收部(30)，其从多个数控装置(12)分别接收移动指令(S)和移动指令(S)的第一控制周期(Tc)；指令生成部(34)，其根据多个第一控制周期(Tc)以及与多个第一控制周期(Tc)分别对应的多个第二控制周期(Tm)，从多个第一控制周期(Tc)的移动指令(S)生成多个第二控制周期(Tm)的移动指令(S’)；以及电动机控制部(36)，其按照由指令生成部(34)生成的多个移动指令(S’)来控制电动机(16)。

技术领域

本发明涉及一种控制电动机的电动机控制装置、控制系统以及电动机控制方法。

背景技术

如日本特开2016-200523号公报所记载那样，电动机控制装置根据来自数控装置的指令来控制电动机。

然而，在数控装置的控制周期与电动机控制装置的控制周期不同的情况下，存在控制所需的数据数量过多或不足，或电动机的控制延迟这种问题。其结果，产生速度变动、位置偏移，电动机控制的稳定性下降。特别是在多个数控装置经由一个电动机控制装置来控制电动机的情况下更加严重。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供一种在数控装置的控制周期与电动机控制装置的控制周期不同的情况下也能够防止电动机控制的稳定性下降的电动机控制装置、控制系统以及电动机控制方法。

本发明的第一方式是一种电动机控制装置，具备：指令接收部，其从多个数控装置分别接收移动指令和上述移动指令的第一控制周期；指令生成部，其根据多个上述第一控制周期以及与多个上述第一控制周期分别对应的多个第二控制周期，从多个上述第一控制周期的上述移动指令生成多个上述第二控制周期的上述移动指令；以及电动机控制部，其按照由上述指令生成部生成的多个上述移动指令，控制电动机。

本发明的第二方式是一种控制系统，具备上述本发明的第一方式的电动机控制装置以及多个上述数控装置，多个上述数控装置分别具备用于设定上述第一控制周期的周期设定部，上述周期设定部根据上述数控装置的处理的负荷率来设定上述第一控制周期。

本发明的第三方式是一种电动机控制方法，控制电动机，包括：指令接收步骤，电动机控制装置从多个数控装置分别接收移动指令和上述移动指令的第一控制周期；指令生成步骤，上述电动机控制装置根据多个上述第一控制周期以及与多个上述第一控制周期分别对应的多个第二控制周期，从多个上述第一控制周期的上述移动指令生成多个上述第二控制周期的上述移动指令；以及电动机控制步骤，上述电动机控制装置按照上述指令生成步骤中生成的多个上述移动指令，控制上述电动机。

根据本发明，在多个数控装置与电动机控制装置之间控制周期不同的情况下，也能够防止电动机控制的稳定性下降，并且能够减轻电动机控制装置的负荷。

通过说明与附图关联的以下的实施方式，能够容易理解上述目的、特征及优点。

附图说明

图1是表示实施方式的控制系统的概要结构的图。

图2是表示图1示出的控制系统的多个数控装置和电动机控制装置的具体结构的功能框图。

图3是用于说明由图2示出的指令生成部生成移动指令的图。

图4是表示图2示出的数控装置的动作的流程图。

图5是表示图2示出的电动机控制装置的动作的流程图。

具体实施方式

以下，举出优选实施方式并参照附图详细说明本发明所涉及的电动机控制装置、控制系统以及电动机控制方法。

[实施方式]