[发明专利]基于图像的定位方法及装置、计算机设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种基于图像的定位方法，其特征在于，包括：

接收终端设备获取的待处理图像和所述终端设备的初始定位信息；

在预先建立的定位特征数据库中筛选出与所述初始定位信息对应的候选特征地图块；

基于深度学习算法提取所述待处理图像中的多源混合特征；

将所述多源混合特征与所述候选特征地图块中包含的候选定位特征进行匹配，以确定与所述多源混合特征对应的多个目标定位特征；

根据所述多个目标定位特征确定所述终端设备的最终定位信息。

2.根据权利要求1所述的定位方法，在所述将所述多源混合特征与所述候选特征地图块中包含的候选定位特征进行匹配前，还包括：

获取所述终端设备的姿态信息；

根据所述姿态信息生成反透视投影图像。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述将所述多源混合特征与所述候选特征地图块中包含的候选定位特征进行匹配，包括：

基于所述反透视投影图像将所述多源混合特征与所述候选定位特征进行匹配。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，建立所述定位特征数据库，包括：

通过移动测量设备采集点云数据和图像数据，以及通过定位系统实时采集所述移动测量设备的位姿信息；

将所述点云数据、所述图像数据和所述位姿信息进行融合，得到目标定位数据；

基于深度学习算法在去除所述目标定位数据中包含的动态目标后提取其中包含的所述多源混合特征，以作为所述定位特征数据库中的定位特征，每个所述定位特征包括三维空间坐标信息。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，建立所述定位特征数据库，还包括：

将定位特征数据库中的所有定位特征建立空间索引，以供基于所述定位信息检索所述候选特征地图块。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的定位方法，其特征在于，还包括：

获取所述多源混合特征和所述多个目标定位特征间的多个预设相似度；

根据所述多个预设相似度对所述待处理图像进行姿态估计。

7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，

所述多源混合特征包括：像素灰度特征、梯度特征、点云强度特征、深度学习特征和语义特征；以及

所述多个预设相似度包括：图像整体相似度、深度学习特征相似度、语义特征相似度。

8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述多个预设相似度对所述待处理图像进行姿态估计，包括：

将所述图像整体相似度、所述深度学习特征相似度和所述语义特征相似度输入预设姿态估计计算公式得到所述待处理图像的位姿信息。

9.一种基于图像的定位装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收终端设备获取的待处理图像和所述终端设备的初始定位信息；

定位模块，用于在预先建立的定位特征数据库中筛选出与所述初始定位信息对应的候选特征地图块；

提取模块，用于基于深度学习算法提取所述待处理图像中的多源混合特征；

匹配模块，用于将所述多源混合特征与所述候选特征地图块中包含的候选定位特征进行匹配，以确定与所述多源混合特征对应的多个目标定位特征；

确定模块，用于根据所述多个目标定位特征确定所述终端设备的最终定位信息。

10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。