[发明专利]具决策诊断的自动驾驶方法及其装置

权利要求书

1.一种具决策诊断的自动驾驶方法，其特征在于，包括下列步骤：

接收一本车的一车身信息及一道路环境信息；

根据该车身信息产生该本车的一未来行驶轨迹；以及

将该未来行驶轨迹及该道路环境信息带入一诊断方程式,该诊断方程式判断该未来行驶轨迹的一未来行驶曲率，与该道路环境信息的一车道线曲率信息的一曲率差值、该未来行驶轨迹的一跟车距离指数、该未来行驶轨迹的一侧滑位移指数、该未来行驶轨迹的一翻车指数、一左右车道间距差值、该未来行驶轨迹的一前车碰撞时间指数及该未来行驶轨迹的一后车碰撞时间指数，是否分别符合一曲率容忍误差、一跟车距离容忍误差、一侧滑位移容忍误差、一翻车容忍误差、一左右车道间距容忍误差、一前车碰撞时间容忍误差及一后车碰撞时间容忍误差，以判断该未来行驶轨迹与该道路环境信息之间的多个差值，及该未来行驶轨迹的多个指数是否分别符合多个容忍误差：

若否，则发出一通知信息至一自动驾驶控制器；及

若是，则将该未来行驶轨迹传递至该自动驾驶控制器中，使该自动驾驶控制器根据该未来行驶轨迹进行自动驾驶。

2.如权利要求1所述的具决策诊断的自动驾驶方法，其特征在于，发出该通知信息至该自动驾驶控制器的步骤前，更包括该诊断方程式产生一不为零的一偏移数值；在将该未来行驶轨迹传递至该自动驾驶控制器中的步骤前，更包括该诊断方程式产生为零的该偏移数值。

3.如权利要求1所述的具决策诊断的自动驾驶方法，其特征在于，该车身信息包括一本车方向盘角速度信息、一本车速度信息、一本车加减速度信息及一本车坐标信息；该道路环境信息为一影像信息，以根据该影像信息判断出一车道的一车道线曲率信息、一他车距离信息、该车道的一左车道线位置信息、该车道的一右车道线位置信息、一他车速度信息。

4.如权利要求3所述的具决策诊断的自动驾驶方法，其特征在于，该左右车道间距差值为该车身信息的该本车坐标信息与该道路环境信息的该左车道线位置信息的间距，及该本车坐标信息与该道路环境信息的该右车道线位置信息的间距的距离差。

5.如权利要求3所述的具决策诊断的自动驾驶方法，其特征在于，该诊断方程式如下所示：

其中该为该偏移数值，该I(•)为指针函数，该为该本车坐标信息的该未来行驶曲率，该为车道线在该本车坐标信息的该车道线曲率信息，该为曲率容忍误差，该D为该他车距离信息，该V为该本车速度信息，该为该本车加减速度信息，该为一本车急跳度信息，该为该本车方向盘角速度信息，该为侧滑位移容忍误差，该LTR(Loading Transfer Ration)为翻车指数，该为翻车容忍误差，该为该本车坐标信息与该左车道线位置信息的间距，该为该本车坐标信息与该右车道线位置信息的间距，该为左右车道间距容忍误差，该为一前车的碰撞时间指数，该为一前车的碰撞时间容忍误差，该为一后车的碰撞时间指数，该为一后车碰撞时间容忍误差，该2、3、5、7、11、13为事件发生的代表参数，该为该本车执行车道变换动作的事件。

6.如权利要求1所述的具决策诊断的自动驾驶方法，其特征在于，在发出该通知信息，以通知该自动驾驶控制器的步骤后，更可根据该通知信息令该自动驾驶控制器停止自动驾驶。

7.如权利要求1所述的具决策诊断的自动驾驶方法，其特征在于，在发出该通知信息，以通知该自动驾驶控制器的步骤后，更调整该未来行驶轨迹，使该曲率差值、该跟车距离指数、该侧滑位移指数、该翻车指数、该左右车道间距差值、该前车碰撞时间指数及该后车碰撞时间指数，分别符合该曲率容忍误差、该跟车距离容忍误差、该侧滑位移容忍误差、该翻车容忍误差、该左右车道间距容忍误差、该前车碰撞时间容忍误差及该后车碰撞时间容忍误差，以产生一新未来行驶轨迹至该自动驾驶控制器，使该自动驾驶控制器根据该新未来行驶轨迹进行自动驾驶。