[发明专利]基于一体密封嵌入式麦克纳姆轮的全自动细纱换管机

权利要求书

1.一种基于一体密封嵌入式麦克纳姆轮的全自动细纱换管机，包括本体车架、本体车架的外壳和麦克纳姆轮，其特征在于，麦克纳姆轮的中心轴外侧部位本体车架的固定管相连，本体车架的外壳前后部各配置有上位机、RFID读取器、摄像头、人体红外传感器；本体车架的前内侧配置有十字丝杆滑台，十字丝杆滑台包括有X轴、Y轴和控制X轴的伺服电机；控制X轴的伺服电机的前端安装有谐波减速机，X轴上安装有滑台，滑台上安装有Y轴，Y轴上安装有控制Y轴的伺服电机，Y轴上安装有滑台，伺服电机的前端安装有谐波减速机，谐波减速机起到加大扭矩的作用；Y轴上的滑台上安装有SCARA机械臂，SCARA机械臂包含有第一臂、第二臂、第三臂、第四臂；第一臂与第二臂之间固定有伺服电机；第二臂与第三臂之间固定有伺服电机；第三臂与第四臂之间固定有伺服电机；SCARA机械臂第四臂的前端安装有细纱夹具组合体，细纱夹具组合体包括伺服电机、谐波减速机、螺杆螺母、螺杆螺母固定件、可伸缩工件、钢套、连接块、前端固定件、直线轴承和小轴，伺服电机前端安装有谐波减速机，输出联轴器与谐波减速机相连，连接块中间安装有摄像头；本体车架的中间层安装有细纱固定篮子的定位轨道和第一电磁铁，本体车架的中间层左侧安装有细纱管导向窗，本体车架的下层安装有细纱管收集框的定位轨道和第二电磁铁，本体车架的下层的前面、后面、左侧、右侧各配置激光测距传感器，并配置有433M无线串口模块和陀螺仪传感器，本体车架的下层的左侧中间配置二维码摄像头，前后安装有轴承固定件，本体车架的中间层下方有电控箱，本体车架的后内侧配置有动力锂电池；

所述麦克纳姆轮为一体密封嵌入式麦克纳姆轮，包括小滚轮、左侧麦克纳姆轮轮毂、右侧麦克纳姆轮轮毂（M-2-2）、DDESM电机外转子（M-3-1）、DDESM电机定子、反射式光电编码器码盘（M-4-1）、反射式光电编码器传感器（M-4-2）、嵌入式电机控制器（M-4-3）、左侧轴承（M-5-1）、右侧轴承（M-5-2）、中心轴（M-6-1）、轴套（M-6-2）、外端盖、外端盖紧固螺母（M-7-2）和骨架油封（M-7-3）；DDESM电机外转子直接嵌入左右侧麦克纳姆轮轮毂中固定，DDESM电机定子（M-3-2）套在DDESM电机外转子（M-3-1）内孔上，且DDESM电机定子通过左右侧轴承、中心轴、轴套固定在麦克纳姆轮轮毂的内侧，在DDESM电机定子作用下DDESM电机外转子带动麦克纳姆轮轮毂转动，反射式光电编码器码盘固定在右侧麦克纳姆轮轮毂上，反射式光电编码器传感器、嵌入式电机控制器固定于外端盖的内侧，反射式光电编码器传感器能把反射型光电编码器码盘的信息反馈给嵌入式电机控制器；骨架油封（M-7-3）套在右侧麦克纳姆轮轮毂（M-2-2）的外边缘上，外端盖的内侧靠在中心轴（M-6-1）右侧的台阶上、并与骨架油封（M-7-3）紧密配合，外端盖通过外端盖紧固螺母固定在中心轴上。

2.根据权利要求1所述的基于一体密封嵌入式麦克纳姆轮的全自动细纱换管机，其特征在于，伺服电机为一体嵌入式伺服电机，包括有中心轴、外壳、前压盖、电机定子、电机转子、前轴承、后轴承、编码器码盘、反射式光电传感器、嵌入式电机控制器和后端盖；伺服电机的前端安装有谐波减速机，谐波减速机包含有波发生器、钢轮和柔轮；输出轴与钢轮相连，波发生器与中心轴相连，前轴承的外圈套在前压盖的右侧面，前轴承的内圈与中心轴中间凸台的左侧面相连、后轴承的右侧面套在外壳的中间位置，后轴承的左侧面靠在中心轴上，电机转子套在中心轴上，并用螺丝固定，前压盖与外壳把电机定子固定住，谐波减速机的柔轮固定在外壳上并压住前压盖，反射式光电编码器固定在外壳的右外侧面上，光电编码器码盘固定在中心轴的尾端，嵌入式电机控制器固定在后端盖的内侧面上，后端盖与外壳相固定。