[发明专利]一种无人直升机的着舰控制方法在审
| 申请号： | 201811315494.7 | 申请日： | 2018-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN109613923A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 胡昆钰;韩根甲;张奇婕 | 申请（专利权）人： | 武汉华中天经通视科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 武汉凌达知识产权事务所(特殊普通合伙) 42221 | 代理人： | 刘念涛;宋国荣 |
| 地址： | 430223 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 无人直升机 位置姿态 着舰 停机坪 内方位元素标定 机载光电设备 轮廓提取算法 传感器图像 迭代优化 快速测量 平面靶标 最大视场 标识点 传感器 角点 解算 正交 舰船 电视 | ||
1.一种无人直升机的着舰控制方法，其特征在于：包括以下步骤
步骤一，采用平面靶标法对机载光电设备中电视传感器的最大视场进行内方位元素标校；
步骤二，在无人直升机起飞前，对停机坪上着舰标识的各角点的平面几何关系进行预先测定；
步骤三，在无人直升机起飞并进入助降范围后，保证着舰标识出现在电视传感器的视场中心区域内，记录此时机载光电设备的方位角Az和俯仰角El；
步骤四，实时获取电视传感器的单帧图像，采用轮廓提取算法提取出与着舰标识角点对应的像点坐标；
步骤五，解算出电视传感器视场中心与着舰标识各角点之间的相对位置姿态关系，从而辅助完成无人直升机的自动/半自动着舰。
2.根据权利要求1所述的一种无人直升机的着舰控制方法，其特征在于，所述的着舰标识具有10个角点。
3.根据权利要求1所述的一种无人直升机的着舰控制方法，其特征在于，步骤四中的轮廓提取算法具体为：首先提取原始图像的轮廓，在经过高斯滤波、Cany边缘提取后，先提取二值图像中的直线，存储了直线信息后去掉二值图像上的直线信息，再进行椭圆信息的提取，根据椭圆和直线的相交关系得到与着舰标识各角点一一对应的像点坐标。
4.根据权利要求1所述的一种无人直升机的着舰控制方法，其特征在于，步骤五中相对位置姿态关系的解算具体为：根据电视传感器的内方位元素，求取电视传感器的旋转矩阵R和平移向量T，根据方位角Az和俯仰角El按公式计算无人直升机相对于停机坪的姿态矩阵Rh。
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