[发明专利]车辆制动的控制方法、装置及具有其的车辆

说明书

本发明公开了一种车辆制动的控制方法、装置及具有其的车辆，其中，方法包括：采集车辆前方的当前图像和车道线信息；检测多个障碍物和车辆的当前距离；根据当前距离确定每个障碍物在当前图像中的当前位置，并根据车道线信息判定当前位置会发生碰撞，且当前距离达到制动距离时，控制车辆制动。该方法可以准确识别前方障碍物与本车方向车道的相对位置关系，进而根据相对位置关系准确制动车辆，避免出现误刹车或者漏刹车，提高车辆的安全性和可靠性，提升用户体验。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆制动的控制方法、装置及具有其的车辆。

背景技术

相关技术中，许多车辆具有自动紧急制动功能，具体为通过毫米波雷达传感器检测车辆周围环境，实时评估车辆与前方障碍物的潜在碰撞危险程度，一旦碰撞危险程度达到需要通过车辆制动来避免时，车辆的制动系统会进行紧急制动，达到减速避撞的目的。

然而，由于毫米波雷达传感器根据回波信息判断是否存在前方障碍物，但并不能判断前方障碍物与本车方向车道的相对位置关系，导致在多个目标距离相近时，不能准确识别主要障碍物，对自动紧急制动功能判断产生干扰，会出现误刹车或者漏刹车的现象，降低车辆的安全性和可靠性，亟待解决。

发明内容

本申请是基于发明人对以下问题的认识和发现作出的：

由于毫米波雷达根据回波信息判断物体存在与否，其并不能判断前方车辆与本方向车道的相对位置关系，现需要前向摄像头来识别前方物体和车道线信息，并与雷达信息融合来共同确定目标物体属性，进而确定主目标，对自动紧急制动等功能提供有益信息作为判断输入。

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆制动的控制方法，该方法可以根据相对位置关系准确制动车辆，避免出现误刹车或者漏刹车，提高车辆的安全性和可靠性，提升用户体验。

本发明的另一个目的在于提出一种车辆制动的控制装置。

本发明的再一个目的在于提出一种车辆

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种车辆制动的控制方法，包括：采集车辆前方的当前图像和车道线信息；检测所述多个障碍物和所述车辆的当前距离；根据所述当前距离确定每个障碍物在所述当前图像中的当前位置，并根据所述车道线信息判定所述当前位置会发生碰撞，且所述当前距离达到制动距离时，控制所述车辆制动。

本发明实施例的车辆制动的控制方法，根据当前图像判断是否会与在同一车道内的障碍物发生碰撞，从而准确识别前方障碍物与本车方向车道的相对位置关系，一旦确定会发生碰撞且达到制动距离时，控制车辆制动，实现根据相对位置关系准确制动车辆的目的，避免出现误刹车或者漏刹车，提高车辆的安全性和可靠性，提升用户体验。

另外，根据本发明上述实施例的车辆制动的控制方法还可以具有以下附加的技术特征：

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据所述当前距离确定每个障碍物在所述当前图像中的当前位置，进一步包括：根据所述当前图像识别所述每个障碍物和所述车辆的当前图像距离；如果所述当前图像距离和所述当前距离的差值满足第一预设条件，且距离检测器和图像采集器的相对角度满足第二预设条件，则所述当前图像中障碍物与检测的障碍物相对应，以得到所述当前位置。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据所述车道线信息判定所述当前位置会发生碰撞，进一步包括：判断障碍物是否在车道线内；如果所述障碍物在所述车道线内，则获取所述障碍物的中心线与车道中心线的偏移量；在所述偏移量的绝对值小于或等于第一预设值时，判定会发生碰撞。