[发明专利]水下航行器划桨式推进和滑翔机构

权利要求书

1.一种水下航行器划桨式推进和滑翔机构，其特征在于：包括固定滑翔翼(1)、上折叠滑翔翼(2)、下折叠滑翔翼(3)、第一合叶(4)、第二合叶(5)、活塞(6)、活塞杆(7)、第一连杆(8)、第二连杆(9)、带销套筒(10)、可转动直角销(11)、液压油缸(12)、输油软管(13)、液压泵(14)、电机(15)、齿轮组(16)、曲柄盘(17)、第三连杆(18)、螺钉(19)、限位条(20)、限位槽(21)和配合轴(22)；所述上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)通过第一合叶(4)和第二合叶(5)并用螺钉(19)固定连接；所述第一合叶(4)的轴中空与固定滑翔翼(1)上的配合轴(22)配合；所述固定滑翔翼(1)内部设置有液压油缸(12)，液压油缸(12)内部设置有活塞(6)和活塞杆(7)，活塞(6)固连于活塞杆(7)上，活塞杆(7)前端通过带销套筒(10)分别连接有第一连杆(8)和第二连杆(9)，第一连杆(8)和第二连杆(9)前端通过可转动直角销(11)分别与上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)的销轴连接；所述液压油缸(12)后端通过输油软管(13)与液压泵(14)相连；所述第三连杆(18)前端通过销轴连接于固定滑翔翼(1)翼根后缘，第三连杆(18)后端通过销轴连于曲柄盘(17)；曲柄盘(17)下连接有齿轮组(16)，齿轮组(16)由电机(15)驱动；

液压泵(14)工作时，液压油通过输油软管(13)被送入和吸出液压油缸(12)，带动活塞(6)和活塞杆(7)前后运动，活塞杆(7)带动第一连杆(8)和第二连杆(9)，实现上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)张开与合拢；并通过限位条(20)与限位槽(21)的配合使得上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)准确复位；电机(15)驱动齿轮组(16)，齿轮组(16)带动曲柄盘(17)作旋转运动，通过第三连杆(18)带动固定滑翔翼(1)绕固定滑翔翼(1)翼根前缘转动，实现摆动运动，摆动的角度为0°～60°；

所述固定滑翔翼(1)翼根前缘与航行器机体(23)销轴连接，当固定滑翔翼(1)摆动角度为0°，活塞杆(7)前移带动第一连杆(8)和第二连杆(9)从而撑开上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)，同时曲柄盘(17)带动第三连杆(18)使固定滑翔翼1带动上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)绕固定滑翔翼(1)翼根前缘向航行器机体(23)尾部摆动；当固定滑翔翼(1)达到最大摆动角度60°，曲柄盘(17)带动第三连杆(18)使固定滑翔翼(1)绕固定滑翔翼(1)翼根前缘向航行器机体(23)头部摆动，同时活塞杆(7)后移带动第一连杆(8)和第二连杆(9)使上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)合拢，到达初始摆角0°，完成一个周期的划桨运动；

当固定滑翔翼(1)处于固定角度0°，活塞杆(7)后移带动第一连杆(8)和第二连杆(9)使上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)合拢，并通过限位条(20)与限位槽(21)的配合使得上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)准确复位，用于滑翔运动。

2.根据权利要求1所述的水下航行器划桨式推进和滑翔机构，其特征在于：所述上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)之间的张开角度为0°～120°。