[发明专利]用于确定激光雷达点的速度的系统和方法

权利要求书

1.一种在车辆中用于检测激光雷达点的运动并生成识别移动物体的二维(2D)俯视图的处理器实施方法，所述方法包括：

由所述处理器在多个连续时间增量中的每一个处构建围绕车辆的计算机生成的体素网格序列，其中所述体素网格序列包括当前时间的体素网格和多个过去时刻中的每一个的体素网格；

由所述处理器在所述序列中的每个体素网格中跟踪来自所述车辆上的激光雷达系统的通过所述体素网格的激光雷达光束；

由所述处理器分析跨越所述体素网格序列的差异以对于所述当前时间的所述体素网格中的多个区域产生运动分数，所述运动分数表征所述区域中在所述连续时间增量内的运动程度；

由所述处理器对跨越多列的所述区域的所述运动分数求和以产生每一列区域的求和运动分数；

由所述处理器从所述求和运动分数产生2D图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个连续时间增量包括至少八个连续时间增量。

3.根据权利要求1所述的方法，其中构建计算机生成的体素网格序列包括：通过将体素添加到先前时刻的体素网格的正面来构建所述当前时间的体素网格，其中所添加的体素的数量对应于在所述正面方向上的车辆移动量；以及从所述先前时刻的所述体素网格的后面移除体素，其中移除的体素的数量对应于在与所述后面方向相反的方向上的车辆移动量。

4.根据权利要求1所述的方法，其中分析跨越所述体素网格序列的差异包括将机器学习分类器应用于所述连续图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其中分析跨越所述体素网格序列的差异包括将随机森林分类器应用于所述连续图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其中分析跨越所述体素网格序列的差异以对所述体素网格中的多个区域产生运动分数包括：

将所述当前时间的所述体素网格细分为多个区域；

识别所述当前时间的所述体素网格中包含占用体素的所述区域；以及

通过分析所识别区域中的所述体素与过去时刻的所述体素网格中的相应区域中的所述体素之间的差异来为每个所述所识别区域产生运动分数，所述运动分数表征每个所述所识别区域中在所述连续时间增量内的运动程度。

7.根据权利要求1所述的方法，其中跟踪通过所述体素网格的激光雷达光束包括：

如果激光雷达光束行进通过所述体素，则将第一特性分配给体素；

如果没有激光雷达光束穿过体素，则将第二特性分配给体素；以及

如果激光雷达光束终止于体素，则将第三特性分配给所述体素。

8.一种在车辆中用于确定激光雷达点的速度的处理器实施方法，所述方法包括：

由处理器构建车辆周围的体素网格；

由所述处理器识别所述体素网格中的物体；

由所述处理器检索包含所述物体的相机图像序列；

由所述处理器将包含所述物体的所述相机图像序列中的像素与包含所述物体的所述体素网格中的相应体素匹配；

由所述处理器根据所述相机图像序列来确定包含所述物体的所述像素的所述速度；以及

由所述处理器基于包含所述物体的所述像素的所述速度来推断包含所述物体的所述相应体素的所述速度。

9.根据权利要求8所述的方法，其中确定所述像素的所述速度包括分析所述图像序列中的所述连续图像中的所述物体的移动。

10.根据权利要求8所述的方法，其中识别所述体素网格中的物体包括跟踪来自所述车辆上的激光雷达系统的通过所述体素网格的激光雷达光束。