[发明专利]基于臭氧浓度检测电缆故障的系统及巡检机器人

说明书

本发明提供一种基于臭氧浓度检测电缆故障的系统及巡检机器人，该系统包括安装在所述行走机构上的控制器及安装在所述行走机构上并与所述控制器相连的臭氧浓度检测仪和里程计；所述行走机构由位于两侧的四个电机进行驱动，所述控制器包括接收模块和处理模块，该系统可以基于臭氧浓度准确检测出电缆沟内的电缆老化放电情况，为工作人员的后续处理提供依据。

技术领域

本发明属于机器人故障检测领域，特别涉及一种基于臭氧浓度检测电缆故障的系统及巡检机器人。

背景技术

随着城市和电力事业的快速发展，地下电缆沟道、隧道等内的电缆进行电能的供应，已经是电力系统输送电能的常规方式，但是电缆在使用过程中，容易出现因过热、电缆自身绝缘老化而造成电缆沟道内火灾等现象，这些现象严重影响电缆的正常供电，因此需要对电缆进行巡检，由于电缆沟道内空间狭小，环境恶劣，人工巡检存在较大不安全因素，因此目前供电公司在电缆沟道内部按照大量的空气质量监测设备，工作人员需要定期去设备安放点读取监测数据，同时检查电缆沟道内电缆是否有破坏；但是这种方法也是需要依赖人工，劳动强度大。随着智能机器人的发展，现有技术公开了许多用于电缆沟道内电缆沟巡检的机器人，例如CN105576563A公开的电缆轨道巡检机器人，又如CN107910806A公开的一种电缆电缆沟道巡检机器人，现有技术公开的巡检机器人能够对电缆情况进行初步的检测，目前公开的巡检机器人或者是巡检系统还不能巡检到电缆出现老化而发生漏电的故障点。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供了一种基于臭氧浓度检测电缆故障的系统及巡检机器人，该系统或巡检机器人可以检测电缆老化的故障点，为工作人员的故障排查和后续处理提供了方便。

本发明具体技术方案如下：

本发明提供一种基于臭氧浓度检测电缆故障的系统，该系统包括安装在所述行走机构上的控制器及安装在所述行走机构上并与所述控制器相连的臭氧浓度检测仪和里程计；所述行走机构由位于两侧的四个电机进行驱动，所述控制器包括：

接收模块，用于实时接收里程计采集的里程数和臭氧浓度检测仪采集的臭氧浓度；

处理模块，用于将臭氧浓度与浓度阈值N_a进行比较，将大于等于浓度阈值N_a的所有臭氧浓度与对应的里程数形成臭氧浓度随着里程数变化的曲线图并存储在报警日志内。

进一步的改进，所述臭氧浓度检测仪为两个，对称安装于所述行走机构的两侧，所述系统还包括对称安装于所述行走机构两侧的测距传感器，用于测量行走机构的两侧分别与电缆沟壁的距离a及b，并发送给控制器，所述接收模块还用于接收测距传感器采集的距离a和b。

进一步的改进，所述接收模块用于分别实时接收两个所述臭氧浓度检测仪采集的臭氧浓度N₁和N₂；所述处理模块还用于接收指令，并分别将两侧的臭氧浓度N₁和N₂与浓度阈值N_a进行比较，分别将一侧的≥N_a的所有臭氧浓度与对应的里程数形成臭氧浓度随着里程数变化的曲线图并存储在报警日志内。

进一步的改进，所述控制器还包括：

启动模块，用于向行走机构的所有电机发送按照转速V行走的启动信号。

进一步的改进，所述控制器还包括：

第一比较模块，用于将实时接收的臭氧浓度N₁和N₂与电缆沟内初始的臭氧浓度N₀进行比较，当比较出至少有一个臭氧浓度大于N₀时，向第一计算模块发送指令；