[发明专利]充水管道内部检测用机器人

权利要求书

1.一种充水管道内部检测用机器人，包括航行器(1)、线缆组件(2)、信号显示终端(3)和遥控器(4)，其特征在于：航行器(1)包括筒体(1.1)和对称布置在筒体(1.1)两侧的翼(1.2)，筒体(1.1)为密封耐压结构，翼(1.2)为扁平式翼展结构，航行器(1)的尾部两侧分别设置有水平方向推进器(1.3)，航行器(1)的中部两侧分别设置有垂直方向推进器(1.4)，航行器(1)的顶部和底部分别设置有轮式行走机构(1.5)，航行器(1)的首部设置有检测机构(1.6)和机器手(1.7)，筒体(1.1)上设置有线缆接口(1.8)，筒体(1.1)的内腔设置有信号传输模块(5)、控制单元(6)和电池(7)，水平方向推进器(1.3)和垂直方向推进器(1.4)均为耐压结构，轮式行走机构(1.5)包括三只以上的脚轮(1.5.1)，脚轮(1.5.1)分别通过密封件与轮式行走机构(1.5)的转轴连接，检测机构(1.6)包括视频传感器(1.6.1)、照明器(1.6.2)、压力传感器(1.6.3)、超声传感器(1.6.4)、激光定标装置(1.6.5)和成像声呐(1.6.6)，线缆组件(2)包括线缆(2.1)和线缆收放装置(2.2)，线缆收放装置(2.2)的收放与航行器(1)的航行或行走相配合，线缆(2.1)的一端与信号显示终端(3)连接，线缆(2.1)的另一端经过线缆收放装置(2.2)后与线缆接口(1.8)连接，视频传感器(1.6.1)、压力传感器(1.6.3)、超声传感器(1.6.4)、激光定标装置(1.6.5)和成像声呐(1.6.6)的信号输出端分别与信号传输模块(5)的输入端连接，信号传输模块(5)的输出端与线缆接口(1.8)连接，线缆接口(1.8)与控制单元(6)的信号输入端连接，控制单元(6)的控制信号输出端分别与水平方向推进器(1.3)、垂直方向推进器(1.4)、轮式行走机构(1.5)、机器手(1.7)和照明器(1.6.2)的控制信号输入端连接，信号显示终端(3)包括显示屏、信号处理模块、通信模块和供电模块，遥控器(4)与信号显示终端(3)实现无线通讯。

2.根据权利要求1所述的充水管道内部检测用机器人，其特征在于：所述筒体(1.1)为中空圆柱体，电池(7)为锂电池组，视频传感器(1.6.1)通过耐压透明罩封装在航行器(1)首部的最前端，照明器(1.6.2)对称布置在两侧的翼(1.2)上，压力传感器(1.6.3)布置在航行器(1)的首部，机器手(1.7)布置在航行器(1)的首部并且抓爪向前。

3.根据权利要求1或2所述的充水管道内部检测用机器人，其特征在于：所述检测机构(1.6)还包括成像声呐(1.6.6)，成像声呐(1.6.6)的控制信号输入端与控制单元(6)的控制信号输出端连接，成像声呐(1.6.6)的信号输出端与信号传输模块(5)的输入端连接。

4.根据权利要求1或2所述的充水管道内部检测用机器人，其特征在于：所述翼(1.2)的内部充填有浮性材料。

5.根据权利要求3所述的充水管道内部检测用机器人，其特征在于：所述翼(1.2)的内部充填有浮性材料。

6.根据权利要求4所述的充水管道内部检测用机器人，其特征在于：所述轮式行走机构(1.5)包括四只脚轮(1.5.1)。

7.根据权利要求5所述的充水管道内部检测用机器人，其特征在于：所述轮式行走机构(1.5)包括四只脚轮(1.5.1)。

8.根据权利要求6所述的充水管道内部检测用机器人，其特征在于：所述线缆(2.1)为光缆(2.1.1)、凯夫拉纤维加强芯(2.1.2)、充填物(2.1.3)和PE护套(2.1.4)组成的加强型超细漂浮线缆。

9.根据权利要求5所述的充水管道内部检测用机器人，其特征在于：所述线缆(2.1)为光缆(2.1.1)、凯夫拉纤维加强芯(2.1.2)、充填物(2.1.3)和PE护套(2.1.4)组成的加强型超细漂浮线缆。