[发明专利]一种基于Matlab的半物理仿真方法在审
| 申请号： | 201811319962.8 | 申请日： | 2018-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN109613840A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 王建军 | 申请（专利权）人： | 陕西法士特齿轮有限责任公司 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710119 陕西省西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 控制对象 半物理仿真 控制器控制 架构 物理模型建立 标定工具 仿真控制 仿真平台 仿真系统 工具实现 建立控制 数据观测 数学原理 物理模型 物理原理 真实环境 第三方 标定 收发 进度 开发 | ||
1.一种基于Matlab的半物理仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1)、根据控制对象的物理原理或数学原理，采用MATLAB软件建立控制对象对象的物理模型；
步骤2)、根据控制对象的物理模型建立控制对象控制器控制策略的架构和流程；
步骤3)、标定功能的实现：根据控制对象控制器控制策略的架构和流程使用支持CCP协议的第三方标定工具完成仿真系统的标定和数据观测。
2.根据权利要求1所述的一种基于Matlab的半物理仿真方法，其特征在于，步骤1)中所建立的控制对象的物理模型使用控制对象控制器控制周期时间。
3.根据权利要求1所述的一种基于Matlab的半物理仿真方法，其特征在于，PC系统和控制对象控制器采用CAN网络发送数据和同步帧以达到控制周期同步。
4.根据权利要求3所述的一种基于Matlab的半物理仿真方法，其特征在于，控制模型每收到一次同步帧，则执行一次物理模型的刷新，利用CAN网络实现控制同步和数据交换。
5.根据权利要求1所述的一种基于Matlab的半物理仿真方法，其特征在于，步骤2)中，控制对象控制器完成对执行器的控制和传感器信息的采集，同时完成控制对象物理模型同步信号的发送。
6.根据权利要求1所述的一种基于Matlab的半物理仿真方法，其特征在于，采用控制系统的半物理实物环境包括真实控制对象物理环境和整车虚拟控制对象环境；真实控制对象物理环境包括控制对象执行器、传感器和执行负载；整车虚拟控制对象环境采用运行在PC机上的Matlab物理模型来实现。
7.根据权利要求6所述的一种基于Matlab的半物理仿真方法，其特征在于，真实控制对象物理环境和基于PC机的Matlab物理模型通过CAN总线网络实现通讯和时间的同步。
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