[发明专利]一种信控交叉口排队长度估计方法

权利要求书

1.一种信控交叉口排队长度估计方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)获取电警数据与浮动车轨迹数据并预处理得到对应的数据矩阵，并根据电警数据与浮动车轨迹数据的时刻匹配确定浮动车在当前车道排队序列编号，电警数据与轨迹数据对应的数据矩阵的表达式为：

LD＝{(t₁,h₁),(t₂,h₂),...,(t_i,h_i),..,(t_n,h_n)}

PD＝{(S₁,T₁),(S₂,T₂),...,(S_j,T_j),...,(S_N,T_N)}

其中，LD为电警数据矩阵，PD为轨迹数据矩阵，t_i为第i辆车通过停车线时刻，且1≤i≤n，h_i为第i辆车与第i-1辆车通过停车线时的车头时距，n为当前周期内电警系统检测到的车辆数，N为当前周期可以获取的浮动车辆数目，S_j为第j辆浮动车的排队状态，S_j＝1表示第j辆浮动车在该周期内排队，S_j＝0表示车辆在该周期内非排队，T_j表示第j辆浮动车通过停车线的时刻；

2)获取车辆消散车头时距与停车线通过时刻密度分布；

3)交叉口车道级排队长度估计：采用概率统计方法，融合电警数据与车辆轨迹数据，估计车道级排队长度并进行修正。

2.根据权利要求1所述的一种信控交叉口排队长度估计方法，其特征在于，所述的步骤1)中，为确定浮动车在当前车道排队序列编号，将与浮动车辆通过停车线时刻最接近的电警数据序列编号作为该浮动车的序列编号，具体为：

其中，I_ps与T_ps分别表示第s辆浮动车的序列编号与通过停车线的时刻，t_r与t_r+1分别为该浮动车辆通过停车线时间前后的电警检测时间，r和r+1均为电警数据序列编号。

3.根据权利要求1所述的一种信控交叉口排队长度估计方法，其特征在于，在一个周期中，排队浮动车之前通过的所有车辆视作排队车辆，非排队浮动车之后通过的车辆视作非排队车辆，所述的步骤2)具体包括以下步骤：

21)获取排队车辆消散车头时距与停车线通过时刻二维密度分布，具体为：

其中，f(h,t)为排队车辆车头时距与停车线通过时刻的二维核密度函数，h与t为f(h,t)的两个参数，分别代表车头时距与停车线通过时刻，N_q为历史电警数据中排队车辆的个数，K为核函数，H₁与H₂分别为车头时距维度与停车线通过时刻维度的平滑参数；

22)获取非排队车辆消散车头时距与停车线通过时刻二维密度分布，具体为：

其中，g(h,t)为非排队车辆车头时距与停车线通过时刻的二维核密度函数，h与t为g(h,t)的两个参数，分别代表车头时距与停车线通过时刻，N_q为历史电警数据中非排队车辆的个数，H₁'与H₂'分别表示车头时距维度与停车线通过时刻维度的平滑参数，K为核函数。