[发明专利]扑翼飞行器翅膀扇动频率、方向及振幅的传动控制机构

权利要求书

1.一种扑翼飞行器翅膀扇动频率、方向及振幅的传动控制机构，其特征在于，包括：中空的机架和四个相同的扑翼机构组成，

所述扑翼机构包括：前端弯曲的主驱动轴，弯曲端插入一个翅膀固定支架形成运动副，支架的中间有两根平行的卡条，卡条之间的距离为弯曲端的直径，以形成卡口保证主驱动轴弯曲端相切插入；弯曲端带动支架摆动，引起与支架相固定的翅膀的扇动频率改变；

所述机架内部包括：四台方向控制电机，电机输出轴连接方向驱动主动轮，主动轮带动方向驱动从动轮旋转，所述从动轮通过法兰轴承和主驱动轴相连，实现和主驱动轴互相独立转动，使得扑翼扇动方向的改变与频率的改变相互独立；

所述机架内部还包括：四台控制扇动振幅的振幅控制电机，振幅控制电机输出端连接一个由曲柄和连杆组成的曲柄摇杆机构，摇杆端的螺纹轴套，与带有相同螺纹的平动套筒相连，将螺纹轴套的转动转化为平动套筒的平动；平动套筒前端带有倒钩，使其随收缩轴套在主驱动轴轴向上有相对平动，实现扇动振幅的改变与扇动方向的改变相互独立。

2.根据权利要求1所述的一种扑翼飞行器翅膀扇动频率、方向及振幅的传动控制机构，其特征在于，所述机架内部还包括：两台主驱动电机和齿轮组，传递运动到翅膀的四根主驱动轴，实现驱动轴的旋转运动，机架外部有四个成一定角度的主驱动轴的安装孔，保证四个扑翼机构成一定的角度而不发生干涉。

3.根据权利要求1所述的一种扑翼飞行器翅膀扇动频率、方向及振幅的传动控制机构，其特征在于，所述从动轮上的四根支柱插入收缩轴套的四个孔中，收缩轴套前端与翅膀固定支架相连接。

4.根据权利要求1所述的一种扑翼飞行器翅膀扇动频率、方向及振幅的传动控制机构，其特征在于，所述主动轮带动从动轮转动，从动轮的四根支柱带动收缩轴套转过相同的角度，收缩轴套带动前端翅膀固定支架的转动，从而引起翅膀扇动方向的改变。

5.根据权利要求1所述的一种扑翼飞行器翅膀扇动频率、方向及振幅的传动控制机构，其特征在于，所述平动套筒有四个卡口与机架前端的凸出配合，使扇动振幅的改变与频率的改变相互独立。

6.根据权利要求1所述的一种扑翼飞行器翅膀扇动频率、方向及振幅的传动控制机构，其特征在于，所述弯曲端与卡条形成运动副，通过运动副，弯曲端的旋转运动，转变为支架及其与收缩轴套连接处为轴的摆动，实现了旋转平面的转变。