[发明专利]一种基于无人机视觉分析的天线下倾角测量方法

权利要求书

1.一种基于无人机视觉分析的天线下倾角测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

无人机通过雷达发射电磁波确定基站和天线疑似物的位置；

无人机拍摄图像并通过识别网络进行天线预判直至确定天线；

无人机通过雷达将天线描点并利用最小二乘法拟合成一条直线；

根据直线计算天线下倾角角度并显示在控制无人机的移动端上；

其中，进行天线预判的结构包括轻量级头部，所述轻量级头部将图像经卷积层得到a个特征映射通道的特征图，将特征图经过大分离卷积层执行1×k和k×1的卷积顺序后使特征映射通道减少至b个以实现天线预测速度与准确率的最优权衡；所述轻量级头部将b个特征映射通道的特征图依次经过感兴趣区域池化层和全连接层，再进行分类和位置回归；

其中，所述无人机通过雷达将天线描点并利用最小二乘法拟合成一条直线包括以下步骤：

无人机悬停，使雷达与天线连接端处于同一水平高度；无人机向天线顶端垂直飞行，每隔一段时间记录一次与地面的相对高度H_i以及接收到发射电磁波的时间T_i，直至雷达与天线顶端处于同一水平高度；

计算雷达到天线对应点的距离R_i，R_i＝c(T_i-T_i-1)/2；其中c为光的速度；

通过将R作为横坐标，H作为纵坐标建立坐标系，通过最小二乘法将天线描点(R_i，H_i)拟合成一条直线f(x)，并使f(x)＝a₁+a₂x；计算天线下倾角角度θ＝arctan(|a₂|)。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机视觉分析的天线下倾角测量方法，其特征在于，所述进行天线预判的结构还包括检测器体，用于生成多个感兴趣区域。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机视觉分析的天线下倾角测量方法，其特征在于，所述雷达包括发射机、接收机、收发转换开关、发射天线、接收天线、信号处理机和显示器。