[发明专利]自动割草机及其控制方法

说明书

本申请涉及一种自动割草机及其控制方法，其中，自动割草机上设置有惯性导航器件与控制模块，惯性导航器件用于检测自动割草机离开充电站后每一时刻的角速度空间矢量信息与加速度空间矢量信息；控制模块用于根据上述信息计算自动割草机与充电站之间的相对位置信息和相对角度信息，并规划自动割草机的行走路径。上述自动割草机及其控制方法在离开充电站后能够准确得知自身的相对位置和相对角度，特别是在需要回归充电站时，不需要依赖工作边界的通电导线来进行行走路径的规划，在节约资源的同时使得自动割草机的应用越来越广泛。

技术领域

本发明涉及电器技术领域，特别是涉及一种自动割草机及其控制方法。

背景技术

随着小型智能化电器技术的发展，出现了自动割草机，自动割草机能够代替人工完成对草坪的修整工作，将用户从草坪维护的繁重工作中解放出来，从而受到越来越多用户的青睐。

自动割草机通常消耗电能作为动力，基于此，出现了与自动割草机所配套的充电站，充电站能够为自动割草机提供电能作为自动割草机的能源补充。现有技术中，一般通过布置通电导线，以确定自动割草机的工作边界，而充电站通常设置在工作边界的通电导线上。自动割草机返回充电站时只能先行走到工作边界的通电导线上，再沿通电导线返回充电站。

由于目前自动割草机需要依赖于工作边界的通电导线来规划行走路径，从而制约了自动割草机智能化的进一步发展。

发明内容

基于此，有必要针对目前自动割草机无法准确得知自身的相对位置和角度，特别回归充电时，需要依赖于工作边界的通电导线来规划行走路径的问题，提供一种自动割草机及其控制方法。

一种自动割草机，该自动割草机上设置有惯性导航器件与控制模块，其中控制模块与惯性导航器件连接；

惯性导航器件用于检测自动割草机离开充电站后每一时刻的角速度空间矢量信息与加速度空间矢量信息；

控制模块用于根据惯性导航器件检测的自动割草机每一时刻的角速度空间矢量信息与加速度空间矢量信息，计算自动割草机与充电站之间的相对位置信息和相对角度信息；并根据相对位置信息规划自动割草机的行走路径。

在其中一个实施例中，惯性导航器件包括陀螺仪与加速度计，其中，陀螺仪用于获得自动割草机每一时刻的角速度空间矢量信息，加速度计用于获得自动割草机每一时刻的加速度空间矢量信息。

在其中一个实施例中，自动割草机包括多个驱动轮，其中，惯性导航器件在水平面上的垂直投影位于多个驱动轮在水平面上的垂直投影的几何中心点。

在其中一个实施例中，惯性导航器件具有互相垂直的三根敏感轴，三根敏感轴中的一根敏感轴与自动割草机的中轴线平行，另一根敏感轴与多个驱动轮确定的虚拟地平面平行，且与自动割草机直线行走时前进的方向平行。

在其中一个实施例中，惯性导航器件为光纤类型惯性导航器件或MEMS类型惯性导航器件。

一种自动割草机的控制方法，其中，自动割草机上设置有惯性导航器件，该方法包括：

接收惯性导航器件检测的自动割草机离开充电站后每一时刻的角速度空间矢量信息与加速度空间矢量信息；

根据惯性导航器件检测的自动割草机每一时刻的角速度空间矢量信息与加速度空间矢量信息，计算自动割草机与充电站之间的相对位置信息和相对角度信息；并根据相对位置信息和相对角度信息规划自动割草机的行走路径。

在其中一个实施例中，根据相对位置信息和相对角度信息规划自动割草机的行走路径，包括：

根据预设工作区域信息以及自动割草机与充电站之间的相对位置信息和相对角度信息，确定自动割草机与工作区域之间的位置关系；

根据相对位置信息、相对角度信息与位置关系，生成自动割草机的行走路径；