[发明专利]步行辅助装置及其控制方法

说明书

提供一种步行辅助装置及其控制方法，所述步行辅助装置的控制方法可：估计用户的脚的状态矢量和与状态矢量对应的方差矩阵；响应于从接触传感器接收到接触信号，基于估计的状态矢量所包括的至少一个估计来调节接触传感器的概率，来产生调节的概率；基于包括调节的概率的测量误差矩阵，计算加速度传感器的测量值与估计的状态矢量之间的结合率；基于计算的结合率，更新状态矢量和方差矩阵；基于更新的状态矢量和更新的方差矩阵，确定脚是否踏在地面上；基于确定的结果，改变步行辅助装置的操作模式。

本申请要求于2017年11月15日提交到韩国知识产权局的第10-2017-0152333号韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的全部内容通过整体引用包含于此。

技术领域

一些示例实施例涉及一种用于步行辅助的方法和/或设备。

背景技术

当前，越来越多的人经受由于关节问题导致的疼痛和不适。因此，对可辅助具有因其不适的关节导致的步行问题的老年人或病人的步行辅助装置的兴趣在增加。

发明内容

一些示例实施例涉及一种步行辅助方法。

在一些示例实施例中，所述步行辅助方法可包括：估计用户的脚的状态矢量和与状态矢量对应的方差矩阵；响应于从接触传感器接收到接触信号，基于状态矢量所包括的至少一个估计来调节接触传感器的概率来产生调节的概率，其中，调节的概率指示赋给从接触传感器接收的接触信号的权重；基于测量误差矩阵，计算加速度传感器的测量值与状态矢量之间的结合率，其中，测量误差矩阵包括调节的概率；基于结合率，分别更新状态矢量和方差矩阵来产生更新的状态矢量和更新的方差矩阵；基于更新的状态矢量和更新的方差矩阵，确定用户的脚是否踏在地面上；响应于确定用户的脚踏在地面上，改变步行辅助装置的操作模式。

在一些示例实施例中，调节概率的步骤包括：基于状态矢量所包括的估计之中的与沿第一方向和第二方向中的每个方向的脚的速度相关联的估计，执行操作；基于所述操作的结果，通过与接触传感器相关联的第一误差方差来改变接触传感器的概率。

在一些示例实施例中，改变所述概率的步骤改变所述概率，使得接触传感器的概率降低。

在一些示例实施例中，所述步行辅助方法还包括：响应于在通过第一误差方差改变接触传感器的概率之后从接触传感器未接收到接触信号，通过第二误差方差进一步改变所述概率。

在一些示例实施例中，确定的步骤包括：响应于以下项，确定用户的脚踏在地面上：(i)更新的状态矢量所包括的估计之中的与脚的速度相关联的估计小于阈值速度值，并且(ii)更新的方差矩阵所包括的概率之中的与所述速度相关联的估计的概率小于阈值概率。

在一些示例实施例中，估计的步骤估计状态矢量，使得状态矢量包括针对沿第一方向和第二方向中的每个方向的脚的速度中、沿第一方向和第二方向中的每个的脚的加速度、脚与地面之间的角度以及脚的角速度的每个的估计；更新的步骤更新状态矢量，使得更新的状态矢量包括更新状态矢量所包括的每个估计的结果。

在一些示例实施例中，方差矩阵包括状态矢量中的每个估计的估计误差协方差，更新的方差矩阵包括更新每个估计误差协方差的结果。

在一些示例实施例中，每个估计误差协方差表示状态矢量中的对应的估计的置信度。

在一些示例实施例中，测量误差矩阵还包括：(i)与沿第一方向和第二方向中的每个方向的脚的加速度的测量准确度相关联的测量误差方差，以及(ii)与沿第一方向和第二方向中的每个方向的脚的角速度的测量准确度相关联的误差方差。

在一些示例实施例中，所述步行辅助方法还包括：响应于压力施加到接触传感器，通过接触信号产生接触信号。

一些示例实施例涉及一种包括指令的非暂时性计算机可读存储介质，当所述指令由处理器执行时，使处理器执行所述步行辅助方法。