[发明专利]一种基于可重构并联机构的机械手

权利要求书

1.一种基于可重构并联机构的机械手，包括上平台和下平台，所述上平台通过支链与所述下平台连接，其特征在于，所述上平台包括第一电动推杆(1)、第二电动推杆(2)和第三电动推杆(3)，所述第一电动推杆(1)的两端分别与所述第二电动推杆(2)的一端及所述第三电动推杆(3)的一端可转动连接，所述第二电动推杆(2)的另一端和所述第三电动推杆(3)的另一端构成夹取部；

所述下平台为球面五杆机构，包括依次可转动连接的第一连杆(6)、第二连杆(7)、第三连杆(8)、第四连杆(9)和第五连杆(10)。

2.根据权利要求1所述的基于可重构并联机构的机械手，其特征在于，所述夹取部包括设置在所述第二电动推杆(2)另一端的第一压块(4)和设置在所述第三电动推杆(3)另一端的第二压块(5)。

3.根据权利要求2所述的基于可重构并联机构的机械手，其特征在于，所述第一压块(4)和所述第二压块(5)的相对面设置有电磁铁。

4.根据权利要求1所述的基于可重构并联机构的机械手，其特征在于，所述第一连杆(6)、所述第二连杆(7)、所述第三连杆(8)、所述第四连杆(9)和所述第五连杆(10)之间均依次通过下平台转动副(15)连接，各所述下平台转动副(15)的轴线相交于球心，其中有两个所述下平台转动副(15)还分别与两个驱动输入连接。

5.根据权利要求4所述的基于可重构并联机构的机械手，其特征在于，所述第一连杆(6)与所述第五连杆(10)之间的所述下平台转动副(15)连接所述驱动输入，所述第三连杆(8)与所述第四连杆(9)之间的所述下平台转动副(15)连接另一所述驱动输入。

6.根据权利要求1所述的基于可重构并联机构的机械手，其特征在于，所述支链为三组，每组所述支链均包括液压驱动杆(12)、设置于所述液压驱动杆(12)上端的球面副(11)及设置于所述液压驱动杆(12)下端的万向节(13)。

7.根据权利要求6所述的基于可重构并联机构的机械手，其特征在于，三根所述液压驱动杆(12)的上端均通过所述球面副(11)分别与所述第一电动推杆(1)、所述第二电动推杆(2)和所述第三电动推杆(3)的机座相连接，三根所述液压驱动杆(12)的下端所述万向节(13)分别与所述第一连杆(6)、所述第三连杆(8)和所述第四连杆(9)相连接。

8.根据权利要求1-7任一所述的基于可重构并联机构的机械手，其特征在于，所述第一连杆(6)为机架。

9.根据权利要求1所述的基于可重构并联机构的机械手，其特征在于，所述第一电动推杆(1)的两端分别与所述第二电动推杆(2)的一端及所述第三电动推杆(3)的一端通过上平台转动副(14)连接。