[发明专利]一种物体抓取方法、装置和系统

权利要求书

1.一种物体抓取方法，其特征在于，包括：

采集样本物体的样本深度图像信息；

根据指令探索网络模型和所述样本深度图像信息获取机械手抓取所述样本物体的样本机械手控制指令；

根据所述样本机械手控制指令在物理仿真环境中模拟机械手抓取样本物体，得到仿真抓取结果；

将所述样本机械手控制指令划分为多个具有时序关系的样本机械手控制子指令；

根据所述样本深度图像信息、所述仿真抓取结果以及所述多个具有时序关系的样本机械手控制子指令训练指令生成网络模型；

采集当前物体的深度图像信息；

根据所述深度图像信息和训练后的指令生成网络模型，获取用于控制所述机械手执行物体抓取运动轨迹的多个具有时序关系的机械手控制子指令，所述多个具有时序关系的机械手控制子指令根据所述时序关系构成机械手控制指令；

根据所述机械手控制指令控制所述机械手执行所述物体抓取运动轨迹，以抓取当前物体。

2.如权利要求1所述的物体抓取方法，其特征在于，在模拟机械手抓取样本物体之前，所述方法还包括：

搭建用于仿真机械手抓取物体的物理仿真环境；

根据机器人的物理参数在所述物理仿真环境中创建相应的机器人模型，所述机器人模型包括机械手模型；

在所述物理仿真环境中导入样本物体模型。

3.如权利要求2所述的物体抓取方法，其特征在于，在所述物理仿真环境中导入样本物体模型，包括：

根据所述样本深度图像信息获取所述样本物体的三维图像数据；

根据所述三维图像数据在所述物理仿真环境中创建样本物体模型。

4.如权利要求1所述的物体抓取方法，其特征在于，所述物体抓取运动轨迹包括：多个具有时序关系的机械手运动轨迹；所述机械手控制指令包括：多个用于控制机械手执行所述机械手运动轨迹的机械手控制指令；

根据所述机械手控制指令控制所述机械手执行所述物体抓取运动轨迹，包括：根据所述机械手控制指令控制所述机械手执行所述机械手运动轨迹。

5.如权利要求4所述的物体抓取方法，其特征在于，根据所述机械手控制指令控制所述机械手执行所述机械手运动轨迹，包括：

从多个机械手控制指令确定待转换的目标机械手控制指令；

将所述目标机械手控制指令转换成机械臂控制指令，所述机械臂控制指令用于控制机械臂执行相应运动轨迹从而实现所述机械手执行所述机械手运动轨迹；

根据所述机械臂控制指令控制机械臂执行相应运动轨迹，从而实现所述机械手执行所述机械手运动轨迹；

根据未转换的机械手控制指令控制所述机械手执行所述机械手运动轨迹。

6.如权利要求5所述的物体抓取方法，其特征在于，所述机械手控制指令携带机械手运动参数；

将所述目标机械手控制指令转换成机械臂控制指令，包括：

将所述目标机械手控制指令携带的机械手运动参数转换成相应的机械臂运动参数；

根据所述机械臂运动参数生成相应的机械臂控制指令。

7.如权利要求6所述的物体抓取方法，其特征在于，将所述目标机械手控制指令携带的机械手运动参数转换成机械臂运动参数，包括：

基于机械手与机械臂关节之间的位置映射关系，将所述目标机械手控制指令携带的机械手运动参数转换成相应的机械臂关节运动参数；

根据所述机械臂控制指令控制机械臂执行相应运动轨迹，包括：根据所述机械臂控制指令控制机械臂关节进行相应运动，以使得机械臂执行相应运动轨迹。

8.如权利要求7所述的物体抓取方法，其特征在于，在将所述目标机械手控制指令携带的机械手运动参数转换成相应的机械臂关节运动参数之前，所述方法还包括：通过反向运动学获取机械手与机械臂关节之间的位置映射关系。