[发明专利]一种可重复弹跳的仿生机器人

权利要求书

1.一种可重复弹跳的仿生机器人，其特征在于，包括机体(1)、前腿(9)、中腿(10)、弹跳机构(2)、绞线(26)和驱动机构(5)；所述弹跳机构(2)包括上支架(28)、下支架(29)和小腿(20)，其中三者均是由相互平行的两个连接杆组成，且上支架(28)和下支架(29)之间相互铰接，上支架(28)一端、下支架(29)一端分别和小腿(20)进行铰接；上支架(28)一端、下支架(29)一端分别和机体(1)铰接；

所述驱动机构(5)包括减速电机(44)、自复位不完全齿轮(45)、自复位齿轮(46)、弹跳不完全齿轮(47)、弹跳齿轮(48)、卷线轮(49)和单向轴承二(50)，减速电机(44)固定在机体上的电机槽(19)里，所述的自复位不完全齿轮(45)和弹跳不完全齿轮(47)同时安装在减速电机的输出轴上，并且自复位不完全齿轮紧靠减速电机在内，弹跳不完全齿轮(47)在外，所述的自复位齿轮安装在复位轴(51)上并与自复位不完全齿轮啮合，所述的弹跳齿轮(48)安装在弹跳轴(52)上并与弹跳不完全齿轮啮合，所述的单向轴承二(50)安装在卷线轮(49)的中心孔内，所述的弹跳轴穿过卷线轮中心孔的单向轴承二安装在机体的弹跳轴孔(13)内，所述的卷线轮位于机体的下侧并安装在弹跳轴的中间处，绞线(26)一端连接到卷线轮上，另一端连接到下连接杆中间处的安装套(27)上；减速电机(44)通过驱动自复位不完全齿轮(45)和弹跳不完全齿轮(47)带动自复位齿轮(46)和弹跳齿轮(48)转动，从而通过弹跳轴带动卷线轮(49)转动，拉动绞线(26)蓄能，当弹跳不完全齿轮与弹跳齿轮啮合到缺齿部分时开始释能，实现弹跳。

2.如权利要求1所述的一种可重复弹跳的仿生机器人，其特征在于，还包括自复位机构(3)，包括复位杆(39)、拉簧(40)、单向轴承一(41)以及复位轴(42)，所述的复位杆弧长L范围为120-130mm，它的一端为圆环，从圆心开始到复位杆两边的角度α范围为60-70度，所述的单向轴承一(41)安装在圆环内，所述的复位轴穿过单向轴承一水平安装在机体上的复位轴孔(14)内，所述的拉簧(40)套在复位轴(42)上，一端固定在机体(1)上，另一端固定在复位杆(39)上，用来恢复复位杆的位置。

3.如权利要求1所述的一种可重复弹跳的仿生机器人，其特征在于，所述上支架(28)包括A杆和B杆，两个杆轴线相互平行；下支架包括C杆和D杆，且二者轴线相互平行；小腿(20)包括E杆和F杆，且二者轴线相互平行。

4.如权利要求3所述的一种可重复弹跳的仿生机器人，其特征在于，A杆一端与F杆一端相互铰接，B杆一端与E杆一端相互铰接，C杆一端与F杆中部相互铰接，D杆一端与E杆中部相互铰接；E杆另一端和F杆另一端通过下连接杆相互铰接。

5.如权利要求1所述的一种可重复弹跳的仿生机器人，其特征在于，还包括平衡杆(4)，所述平衡杆(4)穿过机体(1)的平衡杆孔(17)中，且保证插入的位置使得平衡杆(4)两端到机体(1)的左右侧面的距离相等。

6.如权利要求5所述的一种可重复弹跳的仿生机器人，其特征在于，所述平衡杆(4)与水平地面保持平行，防止本装置侧翻。