[发明专利]融合泊车系统

权利要求书

1.融合泊车系统，包括安装于车辆上的摄像头（2）、超声波传感器（1）和融合控制器（3）；所述摄像头（2）通过影像方式获取车辆行进过程中障碍物和车位的摄像头3D点云信息，所述超声波传感器（1）通过回波方式在车辆行进过程中获取障碍物的超声波2D点云信息；其特征在于：通过以下步骤对泊车车位进行探测，

步骤1）将摄像头3D点云信息和超声波2D点云信息进行时间及空间同步；

步骤2）将摄像头3D点云信息中的高度信息去除，并降维到摄像头2D点云信息；利用融合控制器（3）对障碍物进行分类，划分为障碍物边界与非障碍物边界两类；

步骤3）对非障碍物边界进行融合；利用超声波传感器的非障碍物测距精度、以及摄像头的非障碍物测距精度，获取不同的置信度；采取基于置信度的求平均方法，获得非障碍物边界点的坐标；

步骤4）对障碍物边界进行融合；利用超声波传感器的障碍物测距精度、以及摄像头的障碍物测距精度，获取另一组不同的置信度；采取基于置信度的求平均方法，获得障碍物边界点的坐标；

步骤5）将非障碍物边界点与障碍物边界点联合构成车位信息及障碍物信息。

2.如权利要求1所述的融合泊车系统，其特征在于：步骤1）中的空间同步，将摄像头的坐标转换到以车辆后轴中心为原点的三维笛卡尔坐标，将超声波传感器的坐标转换到以车辆后轴中心为原点的二维笛卡尔坐标。

3.如权利要求2所述的融合泊车系统，其特征在于：步骤1）中时间同步，采用融合控制器将摄像头获取摄像头3D点云信息的时间和超声波获取超声波2D点云信息的时间分别标记，在计算处理时间片上进行航迹同步。

4.如权利要求3所述的融合泊车系统，其特征在于：步骤3）中，通过布置车位样本，并人为驾驶驶入和/或驶出车位，通过超声波传感器、摄像头标定多组非障碍物边界，从而获得超声波传感器、摄像头的测距精度。

5.如权利要求4所述的融合泊车系统，其特征在于：步骤4）中，通过布置车位样本，并人为驾驶驶入和/或驶出车位，通过超声波传感器、摄像头标定多组障碍物边界，从而获得超声波传感器、摄像头的障碍物测距精度。

6.如权利要求5所述的融合泊车系统，其特征在于：摄像头采取基于恢复运动结构算法构建3D点云信息。