[发明专利]自动驾驶系统

权利要求书

1.一种自动驾驶系统，被搭载于车辆，其中，具备：

车道变更控制装置，在上述车辆的自动驾驶的期间进行用于从第一车道向第二车道变更车道的车道变更控制；以及

驾驶员操作检测装置，检测由上述车辆的驾驶员进行的驾驶员操作，

上述车道变更控制装置进行如下处理：

中止要求检测处理，判定在从上述车道变更控制开始到完成为止的期间，上述驾驶员操作是否作为要求中止上述车道变更控制的中止要求操作而进行；以及

中止处理，在进行了上述中止要求操作、且中止允许条件成立的情况下，中止上述车道变更控制而使上述车辆在上述第一车道行驶，

上述中止要求检测处理包括：

基于表示上述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息来计算对使上述车道变更控制中止的必要性进行表示的中止必要度的处理；

将判定基准设定为上述中止必要度越高则越容易满足的处理；以及

在上述驾驶员操作满足了上述判定基准的情况下，判定为上述驾驶员操作作为上述中止要求操作而进行。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，

上述车道变更控制装置基于上述驾驶环境信息来计划车道变更，并基于上述计划的车道变更的目的来计算上述中止必要度，

在上述目的为合流、分支或避障的情况下，上述车道变更控制装置使上述中止必要度减少。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，

上述驾驶环境信息包括表示由传感器检测出的周边车辆的信息的传感器检测信息，

上述车道变更控制装置参照上述传感器检测信息，基于在上述第二车道行驶的上述周边车辆与上述车辆之间的车间距离来计算上述中止必要度，

在上述车间距离为一定值以下的情况下，上述车道变更控制装置使上述中止必要度增加。

4.根据权利要求2所述的自动驾驶系统，其中，

上述驾驶环境信息包括表示由传感器检测出的周边车辆的信息的传感器检测信息，

上述车道变更控制装置参照上述传感器检测信息，基于在上述第二车道行驶的上述周边车辆与上述车辆之间的车间距离来计算上述中止必要度，

在上述车间距离为一定值以下的情况下，上述车道变更控制装置使上述中止必要度增加。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的自动驾驶系统，其中，

上述驾驶环境信息包括表示由传感器检测出的周边车辆的信息的传感器检测信息，

上述车道变更控制装置参照上述传感器检测信息，基于在上述第二车道行驶的上述周边车辆与上述车辆之间的相对速度来计算上述中止必要度，

在上述相对速度为使上述周边车辆与上述车辆之间的车间距离减少的方向、且为一定值以上的情况下，上述车道变更控制装置使上述中止必要度增加。

6.根据权利要求1～4中的任意一项所述的自动驾驶系统，其中，

上述驾驶环境信息包括表示由传感器检测出的周边车辆的信息的传感器检测信息，

上述车道变更控制装置参照上述传感器检测信息，基于上述第一车道中的上述周边车辆的拥塞程度来计算上述中止必要度，

在上述拥塞程度为一定等级以上的情况下，上述车道变更控制装置使上述中止必要度减少。

7.根据权利要求1～4中的任意一项所述的自动驾驶系统，其中，

上述车道变更控制包括使上述车辆从上述第一车道朝向上述第二车道移动的转向操纵控制、和在上述转向操纵控制之前实施的预备控制，

在上述预备控制的期间中，上述车道变更控制装置使上述中止必要度减少。

8.根据权利要求1～4中的任意一项所述的自动驾驶系统，其中，

从上述第二车道朝向上述第一车道的方向为中止方向，

上述驾驶员操作检测装置包括方向盘，

上述中止要求操作是将上述方向盘向上述中止方向进行转向操纵的操作，

上述判定基准是指上述方向盘的转向操纵量或转向操纵速度超过第一判定阈值，

上述车道变更控制装置在更容易满足上述判定基准的情况下，使上述第一判定阈值减少。

9.根据权利要求1～4中的任意一项所述的自动驾驶系统，其中，

从上述第二车道朝向上述第一车道的方向是中止方向，

上述驾驶员操作检测装置包括转向指示灯杆，

上述中止要求操作是操作上述转向指示灯杆以指示上述中止方向的操作，

上述判定基准是指上述转向指示灯杆的操作持续时间超过第二判定阈值，

上述车道变更控制装置在更容易满足上述判定基准的情况下，使上述第二判定阈值减少。