[发明专利]一种基于视觉辅助的大蒜幼苗自动破膜机及破膜方法

权利要求书

1.一种基于视觉辅助的大蒜幼苗自动破膜机，包括安装有行走装置的车架和安装在机架上的压轮装置，其特征在于：所述行走装置包括至少三组独立驱动转向装置，所述压轮装置包括沿宽度方向延伸的安装杆（12）和沿安装杆的轴向安装在安装杆上的若干压轮（10），所述安装杆（12）与车架铰接，且安装杆连接有带动其绕与车架的铰接点向上转动的推动装置（13）。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉辅助的大蒜幼苗自动破膜机，其特征在于：所述压轮（10）通过弹簧连接有套设在安装杆上的横管，所述横管上固接有连接器（11），所述连接器（11）与车架铰接，且与推动装置连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉辅助的大蒜幼苗自动破膜机，其特征在于：所述连接器（11）包括套设固定在横管上的外套管，以及与外套管固接且向上延伸的立管，所述立管与车架通过沿宽度方向延伸的横轴铰接。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉辅助的大蒜幼苗自动破膜机，其特征在于：所述推动装置包括与车架铰接的电动推杆和后支撑杆，以及与立管铰接的前支撑杆，电动推杆的推杆、前支撑杆和后支撑杆通过铰轴铰接。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉辅助的大蒜幼苗自动破膜机，其特征在于：所述独立驱动转向装置为四组，呈矩形分布，每组独立驱动转向装置包括安装有轮毂电机的车轮（1）、安装所述车轮的车轮架（2），以及输出轴与车轮架固接的舵机（3）。

6.根据权利要求5所述的一种基于视觉辅助的大蒜幼苗自动破膜机，其特征在于：所述舵机（3）通过调整架与车架连接，所述调整架包括沿宽度方向穿设固定在车架上的调节杆（6）、与调节杆（6）固接的顶板（5），以及通过立柱与顶板固接的底板（4），所述底板（4）与舵机（3）固接，舵机的输出轴向下穿过底板。

7.根据权利要求5所述的一种基于视觉辅助的大蒜幼苗自动破膜机，其特征在于：所述车轮通过减震装置与车轮架连接。

8.根据权利要求1所述的一种基于视觉辅助的大蒜幼苗自动破膜机，其特征在于：所述车架上还设有摄像头，以及与摄像头、推动装置、行走装置电连接的车载控制器，所述车载控制器与带有显示屏的手持终端无线连接。

9.根据权利要求1所述的一种基于视觉辅助的大蒜幼苗自动破膜机，其特征在于：所述压轮的轮面包覆有弹性海绵。

10.一种基于视觉辅助的大蒜幼苗破膜方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）根据地膜宽度调整破膜机车身的宽度，使车轮位于地膜两侧盖覆的土上；

（2）启动破膜机，对车轮进行定位，使各车轮的初始角度相同；

（3）放下压轮装置，使各压轮分别与各排蒜芽之间的间隙对应，随着破膜机的行驶，压轮将薄膜压下，在薄膜被压下时，蒜芽的芽尖顶破薄膜而完成该畦的放苗，放苗结束后将压轮装置提起，各舵机分别带动各车轮旋转90°，轮毂电机带动车轮转动，使破膜机整体横移至下一畦对应位置，各舵机分别带动各车轮旋转-90°，进行下一畦的放苗作业；

（4）在破膜机作业过程中，操作人员通过遥控器向车载控制器发送无线电信号，车载控制器根据接收的信号控制各部分动作，车架上的摄像头拍摄实时路况，并通过车载控制器的视频模块以数字信号的形式将影像信号发出，操作人员手中的手持终端接收信号并在显示屏上显示。