[发明专利]一种层级齿轮齿条驱动的手术器械

权利要求书

1.一种层级齿轮齿条驱动的手术器械，其特征在于：包括远端执行机构(101)、形变段(102)、杆体(103)、近端驱动部分(200)及壳体，其中杆体(103)安装在壳体上，所述形变段(102)连接于远端执行机构(101)与杆体(103)之间，所述近端驱动部分(200)包括分别安装于壳体上的形变段偏转驱动机构、远端执行器旋转驱动机构(250)及远端执行器开合驱动机构(260)，该远端执行器旋转驱动机构(250)、远端执行器开合驱动机构(260)分别通过远端旋转驱动腱、远端开合驱动腱与远端执行机构(101)连接，分别驱动远端执行机构(101)旋转、开合；所述形变段(102)至少为一段，每段形变段(102)均对应成对的形变段偏转驱动机构，每个所述形变段偏转驱动机构均通过成对的形变段驱动腱与形变段(102)连接，每个所述形变段(102)通过对应的、成对的形变段偏转驱动机构驱动实现偏转；所述形变段偏转驱动机构、远端执行器旋转驱动机构(250)及远端执行器开合驱动机构(260)分别连接有各自的动力源，由各自的动力源独立驱动；

所述成对的形变段偏转驱动机构包括传动轴A(212)、传动轴B(222)、齿轮A(213)、齿轮B(226)、传动机构及推拉部件，该传动轴A(212)、传动轴B(222)分别转动安装在壳体上，并分别连接各自的动力源，所述齿轮A(213)及齿轮B(226)均套设在传动轴A(212)上，该齿轮A(213)与传动轴A(212)连动，所述齿轮B(226)与传动轴A(212)相对转动，并通过所述传动机构与传动轴B(222)连动；每根形变段驱动腱均连接一推拉部件，各推拉部件层叠设置，每个推拉部件具有与齿轮A(213)或齿轮B(226)啮合传动的齿条，所述成对的形变段驱动腱所连接的推拉部件同步反向移动。

2.根据权利要求1所述层级齿轮齿条驱动的手术器械，其特征在于：相邻的所述成对的形变段偏转驱动机构的推拉部件由上至下交替布置。

3.根据权利要求1所述层级齿轮齿条驱动的手术器械，其特征在于：所述推拉部件包括连接板、推拉板、导杆及齿条，该连接板与推拉板之间通过导杆相连，该导杆与安装在所述壳体上的导杆支撑架可相对移动地连接，所述齿条连接于连接板与推拉板之间；所述成对的形变段驱动腱所连接的推拉部件上的齿条位于传动轴A(212)的两侧。

4.根据权利要求1所述层级齿轮齿条驱动的手术器械，其特征在于：所述推拉部件上安装有沿轴向伸缩的波纹管，形变段驱动腱由该波纹管内部穿过、与推拉部件相连；所述波纹管的外表面上沿轴向设有波纹管槽口(31)，该波纹管槽口(31)内容置有安装在所述推拉部件上的波纹管导杆。

5.根据权利要求1所述层级齿轮齿条驱动的手术器械，其特征在于：所述壳体上安装有走丝导向支架，成对的形变段偏转驱动机构均对应一个走丝导向支架，该走丝导向支架上开设有多个分别独立的驱动腱导向孔，成对的形变段偏转驱动机构中连接的各形变段驱动腱分别由一个驱动腱导向孔穿过；相邻的成对的形变段偏转驱动机构对应的走丝导向支架之间连接有导向套筒(302)，位于后面的走丝导向支架上穿过的形变段驱动腱经所述导向套筒(302)、位于前面的走丝导向支架穿出。

6.根据权利要求1所述层级齿轮齿条驱动的手术器械，其特征在于：所述壳体上安装有导向支架(104)，该导向支架(104)上开设有导向孔，所述形变段驱动腱由导向孔穿过后进入杆体(103)。