[发明专利]爬壁机器人

说明书

本发明涉及一种爬壁机器人，包括机身、驱动机构、监测机构、控制系统、机身上的第一爬壁机构、机身前端的第二爬壁机构、机身后端的第三爬壁机构和机身下部的作业装置连接机构；驱动机构分别固定在机身的四个端部，第一爬壁机构包括支撑机构、自适应机构和吸附机构，第二爬壁机构和第三爬壁机构均包括转向机构、支撑机构、自适应机构、吸附机构和柔性连接机构，吸附机构通过自适应机构与支撑机构相连，第一爬壁机构的支撑机构的上部与机身固定，第二爬壁机构和第三爬壁机构的支撑机构与柔性连接机构的第一端连接，柔性连接机构的第二端与转向机构相连，转向机构与驱动机构相连。本发明适用范围广，可搭载不同作业装置在一定倾斜度的壁面上工作。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，涉及一种爬壁机器人。

背景技术

随着经济水平的不断发展，越来越多高风险和繁重的工作被机器人所替代，如高楼建筑的幕墙的清洗；石化储罐、海洋平台和桥梁等设施的检查、质量检测、切割、焊接、打磨；船舶、飞机的除锈、喷涂以及蒙皮的检测和核设施的维护检修等，逐步由爬壁机器人取代人工来从事危险繁重作业，尤其是核废液储罐检查这种对人体伤害极大，极其危险的工作。

但目前的爬壁机器人负载较小，控制复杂繁琐，对表面垂直凸起的障碍物越障比较困难，且只能在同一平面作业，一旦接触表面高低不平，或出现一定倾斜角度便工作效率大大下降，以至于不能正常工作。而且，现行的爬壁机器人作业工况单一，无法同时适应不同作业模式，效率较低。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种爬壁机器人，适用范围广，可对一定倾斜角度工作表面有一定的自适应，对表面垂直凸起障碍物也有一定的跨越能力，同时允许两侧的障碍物不在同一高度，使得作业更加高效；并且采用蠕动式驱动，运行平稳，可根据不同环境搭载不同的作业工具完成包括检测、切割、打磨、喷涂、焊接、清洁等在内的多种作业模式。

本发明是这样实现的：