[发明专利]自动驾驶车辆的场地测试方法及装置

说明书

本发明提供的自动驾驶车辆的场地测试方法及装置，预先采集得到真实交通场景数据，在对待测自动驾驶车辆进行场地测试时，获取当前场地环境数据，从真实交通场景数据集合中匹配得到相应的交通场景数据，以该匹配得到的交通场景数据作为测试场景数据，自动控制交通参与者的运动轨迹，下发目标任务至待测自动驾驶车辆，进而实现对待测自动驾驶车辆的测试。采用真实的交通场景数据作为测试数据进行实车测试，更加符合真实交通环境，能够提高测试结果的真实有效性，并且，整个场地测试过程，不需要人工控制各个交通参与者，提高了测试过程的安全性。基于大量道路数据分析，能够量化不同类型场景发生的概率，进而提高了测试结果的准确性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，更具体地说，涉及自动驾驶车辆的场地测试方法及装置。

背景技术

自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆。自动驾驶车辆在真实道路行驶时，需要应对复杂多变的交通场景。目前，对于自动驾驶车辆的场地测试方法有以下几种:1.为利用人工设置的测试数据，在受控场地中对自动驾驶车辆进行功能测试；由于采用的测试数据为人工设置，不能够充分反映真实交通环境的复杂性，导致测试结果准确性较差。2.基于交通事故数据进行场景重构后，针对自动驾驶车辆测试，由于事故数据只反映了极端危险的场景，测试结果不够完备。3.在真实道路上进行实车测试，由于关键的或相对危险的交通场景发生概率非常小，可能需要测试上亿公里才能完成测试验证。实车道路测试的效率非常低，测试周期很长，测试成本非常高。4.在虚拟环境搭建测试场景进行测试。搭建仿真测试场景、车辆仿真模型等过程非常复杂，且受具体软件影响，部分测试场景难以实现。同时，虚拟测试存在测试精度难以评估等应用难题。

本发明提供一种自动驾驶车辆的场地测试方法及装置，采用真实的交通场景数据作为测试数据进行实车测试，更加符合真实交通环境，能够提高了测试结果的有效性。基于大量真实交通场景数据的分析，能够量化不同类型场景的发生概率，从而提高测试结果的准确性。从真实交通场景中提取关键场景进行测试，减少不必要的场景测试，能够提升测试方法的高效性。整个场地测试过程，不需要人工控制各个交通参与者，提高测试过程的安全性。综上，本发明能够提高自动驾驶车辆测试的有效性、准确性、高效性与安全性。

发明内容

有鉴于此，本发明提出自动驾驶车辆的场地测试方法及装置，欲实现提高测试效果的目的。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种自动驾驶车辆的场地测试方法，包括：

获取当前场地环境数据；

利用所述当前场地环境数据，从预先采集得到的真实交通场景数据集合中，匹配得到相应的交通场景数据，所述交通场景数据包括交通参与者数据、道路数据、环境数据和本车行驶状态数据；

依据所述本车行驶状态数据，发送目标任务至待测自动驾驶车辆；

接收所述待测自动驾驶车辆的实际运动状态，并结合所述匹配得到的交通场景数据包括的交通参与者数据，确定并发送各个交通参与者的目标运动轨迹至相应交通参与者，以使所述各个交通参与者按照各自接收的目标运动轨迹运动；

记录所述待测自动驾驶车辆与所述各个交通参与者的实际运动状态。

可选的，所述预先采集得到真实交通场景数据集合的过程，具体包括：

获取交通场景数据，所述交通场景数据包括在真实交通环境中采集得到的交通参与者数据、道路数据、环境数据和本车行驶状态数据；

将所述交通场景数据输入预先训练得到的分类器，得到所述分类器输出的分类结果，所述分类结果包括关键场景和非关键场景；

存储所述分类结果为关键场景的交通场景数据。

可选的，在所述获取交通场景数据的步骤后，还包括：