[发明专利]一种机器人的附加轴添加方法、装置、存储介质及机器人

权利要求书

1.一种机器人的附加轴添加方法，其特征在于，包括：

确定是否接收到用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令；

若接收到所述附加轴添加指令，则控制所述机器人的当前运行程序停止后，控制设定的附加轴添加程序运行，以实现所述机器人的附加轴添加；

其中，控制设定的附加轴添加程序运行，包括：

获取所述机器人的总线上挂载的伺服轴的数量、位置及设定的配置信息，包括：启动所述机器人内部的总线扫描程序，扫描所述机器人的总线上挂载的伺服轴，并获取所述伺服轴的数量、位置及设定的配置信息；

根据所述配置信息更新所述机器人的当前运行程序，并在所述更新的过程中控制所述总线上的伺服轴的前六根轴被分配为机器人轴、并控制所述总线上的伺服轴的其余轴被分配为机器人附加轴运行；其中，根据所述配置信息更新所述机器人的当前运行程序，包括：将所述配置信息保存至设定路径下的配置文件中；控制所述机器人的控制程序读取所述配置文件中的存储信息，更新所述机器人的当前运行程序；

在所述机器人的当前运行程序更新完成后，控制更新后的当前运行程序重新被激活运行，并控制所述附加轴添加程序停止。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定是否接收到用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令，包括：

确定所述机器人的示教器上的设定按钮是否被按下；

若确定所述设定按钮被按下，则进一步确定设定的附加轴添加标志位是否发生变化；

若所述附加轴添加标志位发生变化，则确定接收到所述附加轴添加指令。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述机器人的附加轴添加的过程显示在示教器上，以在该过程中所述附加轴添加程序运行出错时对出错位置进行定位及修复。

4.一种机器人的附加轴添加装置，其特征在于，包括：

通信单元，用于确定是否接收到用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令；

控制单元，用于若接收到所述附加轴添加指令，则控制所述机器人的当前运行程序停止后，控制设定的附加轴添加程序运行，以实现所述机器人的附加轴添加；

其中，所述控制单元控制设定的附加轴添加程序运行，包括：

获取所述机器人的总线上挂载的伺服轴的数量、位置及设定的配置信息，包括：启动所述机器人内部的总线扫描程序，扫描所述机器人的总线上挂载的伺服轴，并获取所述伺服轴的数量、位置及设定的配置信息；

根据所述配置信息更新所述机器人的当前运行程序，并在所述更新的过程中控制所述总线上的伺服轴的前六根轴被分配为机器人轴、并控制所述总线上的伺服轴的其余轴被分配为机器人附加轴运行；其中，所述控制单元根据所述配置信息更新所述机器人的当前运行程序，包括：将所述配置信息保存至设定路径下的配置文件中；控制所述机器人的控制程序读取所述配置文件中的存储信息，更新所述机器人的当前运行程序；

在所述机器人的当前运行程序更新完成后，控制更新后的当前运行程序重新被激活运行，并控制所述附加轴添加程序停止。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述通信单元确定是否接收到用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令，包括：

确定所述机器人的示教器上的设定按钮是否被按下；

若确定所述设定按钮被按下，则进一步确定设定的附加轴添加标志位是否发生变化；

若所述附加轴添加标志位发生变化，则确定接收到所述附加轴添加指令。

6.根据权利要求4或5所述的装置，其特征在于，还包括：

所述控制单元，还用于将所述机器人的附加轴添加的过程显示在示教器上，以在该过程中所述附加轴添加程序运行出错时对出错位置进行定位及修复。

7.一种机器人，其特征在于，包括：如权利要求4-6任一所述的机器人的附加轴添加装置。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有多条指令；所述多条指令，用于由处理器加载并执行如权利要求1-3任一所述的机器人的附加轴添加方法。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

处理器，用于执行多条指令；

存储器，用于存储多条指令；

其中，所述多条指令，用于由所述存储器存储，并由所述处理器加载并执行如权利要求1-3任一所述的机器人的附加轴添加方法。