[发明专利]工具姿势控制装置在审
| 申请号： | 201811333358.0 | 申请日： | 2018-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN109814492A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 竹波基次 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414;G01B21/16 |
| 代理公司： | 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;汪海屏 |
| 地址： | 日本国山梨县南都留*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 控制装置 工具姿势 传感器 控制机器人 测量基准 对象物 支承 机器人 姿势 测量 测量距离 姿势控制 | ||
1.一种工具姿势控制装置，其特征在于，包括：
工具支承装置，其将工具支承为能够改变其姿势，所述工具用于对对象物进行预定的作业；
传感器，其被所述工具支承装置支承；以及
控制装置，其控制所述工具支承装置来改变所述工具的姿势，
所述传感器测量所述工具周围的三个以上的测量基准位置中的每个测量基准位置与所述对象物之间的距离，
所述控制装置进行控制所述工具支承装置的姿势控制处理，以使所述传感器测量出的多个所述距离彼此之差亦即测量距离差接近与基于所述对象物的三维形状数据而计算出的结果对应的目标值。
2.根据权利要求1所述的工具姿势控制装置，其特征在于，
所述控制装置在进行了所述姿势控制处理之后，重复进行所述姿势控制处理直至所述测量距离差进入基准范围内为止。
3.根据权利要求1或2所述的工具姿势控制装置，其特征在于，
在所述姿势控制处理中，所述控制装置改变测量出的多个所述距离的组合而求出多个所述测量距离差，并且控制所述工具支承装置，以使所述多个测量距离差接近与基于所述对象物的三维形状数据计算出的结果对应的各个目标值。
4.根据权利要求1或2所述的工具姿势控制装置，其特征在于，
在所述姿势控制处理中，所述控制装置改变测量出的多个所述距离的组合而求出多个所述测量距离差，并且在不使用所述多个测量距离差中的超过预定的阈值的一部分的所述测量距离差的情况下进行所述姿势控制处理。
5.根据权利要求4所述的工具姿势控制装置，其特征在于，
所述控制装置在所述多个测量距离差的一部分或者全部超过所述预定的阈值的情况下，使通知装置进行预定的通知动作。
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