[发明专利]定位方法、装置以及电子设备

权利要求书

1.一种定位方法，包括：

获取车辆的GNSS定位位置；

基于车辆的GNSS定位位置，从预置的标准定位数据中，获取车辆所在道路周边的标准定位数据，所述标准定位数据包括道路上和/或道路两侧易于识别且属性稳定的道路对象的关键点的激光点数据；

获取车辆的激光传感器输出的车辆所在道路周边的激光点云数据；

从所述激光点云数据中，提取车辆所在道路周边的待匹配定位数据，所述待匹配定位数据包括车辆所在道路上和/或道路两侧易于识别且属性稳定的道路对象的关键点的激光点数据；

基于上一时刻所述车辆所对应的一个以上的采样位置，前向模拟所述车辆的运动状态，获取本时刻所述车辆所对应的一个以上的采样位置；

基于本时刻所述车辆所对应的一个以上的采样位置，将所述待匹配定位数据转换到标准定位数据对应的坐标系中；

将转换坐标系的待匹配定位数据与标准定位数据进行匹配，基于匹配结果，得到车辆位于每个采样位置的概率；

基于车辆位于每个采样位置的概率，得到车辆的高精定位位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述激光点云数据中，提取车辆所在道路周边的待匹配定位数据包括：

将所述激光点云数据划分为道路面激光点云数据和/或道路侧激光点云数据；

从所述道路面激光点云数据和/或道路侧激光点云数据中，提取道路和/或道路两侧的道路对象的关键点的激光点数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法在提取关键点的激光点数据之前，所述方法进一步包括：

根据所述道路面激光点云数据，拟合出所述道路的道路面；

基于拟合出的道路面，将所述道路面激光点云数据和/或道路侧激光点云数据的高度值修正为相对于所述道路面的高度值。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述道路对象是道路上的地面标记，则从所述道路面激光点云数据中，提取道路的道路对象的关键点的激光点数据具体包括：

按照预设的网格大小，将所述道路面激光点云数据划分到网格中；

若一个网格中的道路面激光点云数据包含地面标记的激光点数据，则基于该网格中的地面标记的激光点数据，获取所述地面标记的一个关键点的激光点数据。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述道路对象是道路边缘，则从所述道路侧激光点云数据中，提取道路两侧的道路对象的关键点的激光点数据具体包括：

将所述道路侧激光点云数据，按照预设的网格大小划分到网格中；

若一个网格中的道路侧激光点云数据包含道路边缘的激光点数据，则将所述道路边缘的激光点数据按照激光点数据中的高度值由小到大的顺序排序；

若排序后相邻两个激光点的高度值的差值大于预设的差值阈值，则删除相邻两个激光点中排序在后的激光点及其之后的激光点；

基于该网格中保留的道路边缘的激光点数据，获取道路边缘的一个关键点的激光点数据。

6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述道路对象是位于道路侧的直立物体，则从所述道路侧激光点云数据中，提取道路两侧的道路对象的关键点的激光点数据具体包括：

将所述道路侧激光点云数据，按照预设的网格大小划分到网格中；

若一个网格中的道路侧激光点云数据中包含道路侧直立物体的激光点数据，则将所述道路侧直立物体的激光点数据，按照激光点数据中的高度值由小到大的顺序排序；

若排序后相邻两个激光点的高度差值大于预设的差值阈值，则删除相邻两个激光点中排序在后的激光点及其之后的激光点；

判断保留的直立物体的激光点数据中的最低高度值是否小于预设的第一高度阈值，最高高度值是否大于预设的第二高度阈值，如果是，则基于该网格中保留的直立物体的激光点数据，获取直立物体的一个关键点的激光点数据。