[发明专利]机器人图形化编程交互系统及机器人

权利要求书

1.一种机器人图形化编程交互系统，其特征在于，基于跨平台C++图形用户界面应用程序开发，包括：图形库管理模块，图形化编程模块和可视化交互式仿真模块，其中，所述图形库管理模块和所述图形化编程模块设置于图形化编程界面，所述可视化交互式仿真模块设置于动画仿真界面；

所述图形库管理模块包括：图形库模块和辅助功能模块；

所述图形库模块，用于存储固定节点和自定义节点，其中，所述固定节点和所述自定义节点采用C++程序封装得到；

所述图形化编程模块，用于根据用户对所述固定节点和/或所述自定义节点的选择，拖拽，参数设置的操作进行图形化编程，得到图形化程序，其中，当进行所述参数设置时，可通过所述可视化交互式仿真模块对所述固定节点和/或所述自定义节点进行参数设置，所述图形化程序中包括：多个节点，节点之间的连接线；

所述辅助功能模块，用于根据所述用户的触发对所述图形化编程的过程进行辅助性操作，以完成所述图形化编程；

所述可视化交互式仿真模块中包含机械臂仿真模型，所述机械臂仿真模型能够根据所述图形化程序进行运行。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述固定节点包括：

程序起始节点，用于表示程序的起始位置；

运动节点，用于表示所述机械臂仿真模型的运动位置；

函数节点，用于表示内部运算或外部通讯的函数；

逻辑控制节点，用于进行程序的判断和逻辑选择；

指令集节点，用于存储多个子节点所组成的连接结构，其中，所述连接结构用于实现目标功能。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述辅助功能模块包括：保存单元，播放单元，删除线单元，删除点单元，撤销单元，恢复单元，放大单元和缩小单元；

所述保存单元，用于保存所述图形化程序；

所述播放单元，用于调出运行控制单元，以使所述机械臂仿真模型基于所述运行控制单元的控制按照所述图形化程序进行运行，其中，当所述机械臂仿真模型按照所述图形化程序进行运行时，所述图形化程序中正在运行的节点高亮显示；

所述删除线单元，用于删除所述图形化程序中的连接线；

所述删除点单元，用于删除所述图形化程序中的节点；

所述撤销单元，用于撤销所述用户的上一次操作；

所述恢复单元，用于恢复所述用户的上一次操作；

所述放大单元，用于放大所述图形化程序；

所述缩小单元，用于缩小所述图形化程序。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述辅助功能模块还包括：用于根据所述用户对所述播放单元的触发而显示的运行控制单元；

所述运行控制单元包括：开始运行单元，分布运行单元；

所述开始运行单元，用于使所述机械臂仿真模型按照所述图形化程序顺序运行，其中，当所述机械臂仿真模型开始运行后，所述图形化编程界面中显示所述机械臂仿真模型的运动；

所述分布运行单元，用于使所述机械臂仿真模型按照所述图形化程序分步运行，其中，当所述机械臂仿真模型分步运行后，所述图形化编程界面中显示所述机械臂仿真模型的运动。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图形化编程模块还包括：节点设置单元，其中，所述节点设置单元用于根据所述用户对所述图形化程序中目标节点的触发而显示，所述目标节点为所述图形化程序中的任一节点；

所述节点设置单元包括：第一参数设置单元，移动触发单元，界面切换单元；

所述第一参数设置单元，用于对所述目标节点所对应的机械臂仿真模型的参数信息进行设置；

所述移动触发单元，用于控制所述机械臂仿真模型向所述目标节点所对应的目标位置进行运动；

所述界面切换单元，用于将所述图形化编程界面切换至所述动画仿真界面。