[发明专利]一种特殊环境下的定位初始化方法及车载终端

说明书

一种特殊环境下的定位初始化方法及车载终端，该方法包括：利用图像采集装置拍摄到的目标图像对车辆的周围环境进行构建得到局部地图；将所述局部地图与预先构建的全局地图进行匹配，以得到所述局部地图在所述全局地图中的位置；基于所述局部地图在所述全局地图中的位置，将所述车辆在所述局部地图中的位置映射到所述全局地图中，以得到所述车辆在所述全局地图中初始位置。此外，针对多张目标图像进行拼接识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，以得到所述俯视感知图；基于所述俯视感知图进行定位，从而确定关键帧；根据所述关键帧生成地图点，从而形成局部地图。实施本发明实施例，可以在GPS信号等位置先验信息缺失的情况下，利用图像采集装置拍摄到的图像数据确定出车辆在全局地图中的初始位置。通过关键帧生成地图点形成的局部地图，能够建出稠密而准确的地库地面元素，并且更为鲁棒，精确。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种应用于车辆定位的定位初始化方法及车载终端。

背景技术

在自动驾驶的技术方案中，当车辆启动时，需要进行车辆定位初始化的操作，即确定车辆在自动驾驶导航电子地图中的初始位置。一般来说，该初始位置可以基于全球卫星导航系统(Global Positioning System，GPS)信号等位置先验信息得出。然而，在某些特殊环境下(比如GPS设备故障或者车辆处于地下车库、隧道)，在进行车辆定位初始时无法利用GPS信号等位置先验信息，难以进行定位初始化。

发明内容

本发明实施例公开了一种应用于车辆定位的定位初始化方法及车载终端，能够在GPS信号等位置先验信息缺失的情况下实现车辆定位初始化。

本发明实施例第一方面公开一种应用于车辆定位的定位初始化方法，所述方法包括：

利用图像采集装置拍摄到的目标图像对车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图；

将所述局部地图与预先构建的全局地图进行匹配，以得到所述局部地图在所述全局地图中的位置；

基于所述局部地图在所述全局地图中的位置，将所述车辆在所述局部地图中的位置映射到所述全局地图中，以得到所述车辆在所述全局地图中初始位置；其中，得到所述局部地图的步骤包括：获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像；

对所述多张目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图；识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，以得到所述俯视感知图；基于所述俯视感知图进行定位，从而确定关键帧；根据所述关键帧生成地图点，从而形成局部地图。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述利用图像采集装置拍摄到的目标图像对所述车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图，包括：

获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像；所述多个图像采集装置包括分别安装在所述车辆的前、后、左、右四个方向的图像采集装置，每个所述图像采集装置的取景范围至少包括该图像采集装置的下方地面；

对多张所述目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图；

识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，并基于所述图像语义特征构建局部地图。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述将所述局部地图与预先构建的全局地图进行匹配，以得到所述局部地图在所述全局地图中的位置包括：

检测所述局部地图中的特定特征，所述特定特征为在所述局部地图中的出现概率低于非所述特定特征的所述图像语义特征；

识别预先构建的全局地图中与所述特定特征相匹配的目标特征；

根据所述目标特征在所述全局地图中的位置，确定所述局部地图在所述全局地图中的位置。