[发明专利]一种基于发射车多级缸起竖控制方法

权利要求书

1.一种基于发射车多级缸起竖控制方法：其特征在于，该方法包括以下内容：

(1)制定参数在线装订通信协议，使用该通信协议通过上位机向车控控制器发送含有参数信息的CAN总线报文；车控控制器收到后，将其解析为具体控制曲线参数并写入EEPROM中，车控控制器执行发射车起竖控制程序时，利用已完成装订的上述控制曲线参数，结合多级缸上倾角传感器反馈的俯仰角计算当前多级缸比例阀的开度占比，进行多级缸控制；

(2)其中控制曲线及控制曲线参数限定如下：

其中，比例阀开度大小的模拟量输出百分比为Y，当前起竖油缸的起竖角度为θ，

其中V1、V2、V3、V4分别表示4个等级的比例阀开度对应的模拟量输出百分比，各点含义如下：

V1:起竖动作中比例阀开度最小输出，用于起竖动作开始的比例阀初始输出以及起竖接近到位的低速输出；

V2:起竖动作中第二换级点减速后比例阀开度匀速输出；

V3:起竖动作中第一换级点减速后比例阀开度匀速输出；

V4:起竖动作中增速后比例阀开度最大输出，用于起竖动作中起竖油缸的高速输出；

A0：初始起竖角度，即多级起竖液压缸处于回收到位时，液压缸与地面的俯仰角；

S0：缓冲加速角，即多级起竖液压缸从静止状态加速至比例阀稳定输出的缓冲过程之间俯仰角变化值；

A0+L1：一级油缸降速拐点，即一级油缸开始减速时的起竖角度；

A0+L2：一级油缸降速终点，即一级油缸开始减速后开始保持匀速的起竖角度；

A0+L3：一级油缸加速拐点，即一级油缸开始加速时的起竖角度；

A0+L4：一级油缸加速终点，即一级油缸开始加速后开始保持匀速的起竖角度；

A0+L5：二级油缸降速拐点，即二级油缸开始减速时的起竖角度；

A0+L6：二级油缸降速终点，即二级油缸开始减速后开始保持匀速的起竖角度；

A0+L7：二级油缸加速拐点，即二级油缸开始加速时的起竖角度；

A0+L8：二级油缸加速终点，即二级油缸开始加速后开始保持匀速的起竖角度；

E1：三级油缸降速拐点，即接近起竖到位时三级油缸开始减速时的起竖角度；

E2：三级油缸降速终点，即三级油缸开始减速后开始保持匀速的起竖角度；

E3：起竖到位角度。

2.根据权利要求1所述 的一种基于发射车多级缸起竖控制方法，其特征在于，约定上位机与车控控制器之间参数在线装订通信协议如下：

信息帧主要包括信息标识符和数据场，信息标示符包括功能码、发送节点ID 和接收节点ID，功能码区分指令类型，数据场共8Byte。

3.根据权利要求1所述 的一种基于发射车多级缸起竖控制方法，其特征在于，内容(1)的具体限定为：

上位机将需要装订的参数根据参数在线装订通信协议，对待配置参数写入CAN总线报文，并通过CAN总线通讯接口将其发送给车控控制器；同时，接收车控控制器反馈的应答消息并解析，判断接收到的应答消息是否正确；参数装订成功后，车控控制器根据接收到的参数ID，将其写入EEPROM中指定位置，车控控制器执行起竖控制程序前，将参数从EEPROM中回读取出后，根据参数ID识别具体参数含义，并将参数数值重新加载到起竖控制程序的对应变量中。

4.根据权利要求1或3所述 的一种基于发射车多级缸起竖控制方法，其特征在于，装订的参数包括比例阀开度对应的模拟量输出百分比V1、V2、V3、V4，以及与俯仰角相关的角度信息A0、S0、L1、L2、L3、L4、L5、L6、L7、L8、E1、E2、E3；将上述参数按照指定顺序排序，为其设定具体参数ID进行装订。