[发明专利]道路廊道

权利要求书

1.一种用于为沿道路的车辆生成行驶的廊道的方法，所述方法包括：

利用传感器数据识别所述车辆的当前位置；

通过处理器，在不考虑所述道路上的任何其他车辆的情况下，基于所述车辆的所述当前位置和路的物理特征生成初始廊道播种；

利用所述传感器数据识别沿所述道路的第一侧的多个目标，所述第一侧包括其中所述车辆正在行驶的所述道路的一侧；

通过所述处理器，基于检测到的沿所述道路的所述第一侧的目标，生成所述廊道的目标第一边界；

通过所述处理器，生成在和所述第一侧相对的所述道路的第二侧上的目标第二边界；以及

通过所述处理器，基于所述目标第一边界和所述目标第二边界调整所述初始廊道播种，由此为沿所述道路的所述车辆生成所述行驶的廊道;

其中生成所述目标第一边界的步骤 包括：

在保持所述车辆和所述道路的所述第一侧上的所述目标之间的第一初始缓冲的同时，选择多个可能目标第一边界中最小化所述廊道的曲率和所述道路的曲率之间差异的一个;

其中生成所述目标第二边界的步骤包括：

在保持所述车辆和所述道路的所述第二侧上所述检测到的目标之间的第二初始缓冲的同时，基于对所述道路的所述第二侧上检测到的目标的考量，选择多个可能目标第二边界中最小化所述廊道的曲率和所述道路的曲率之间差异的一个。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：

识别所述多个目标的步骤包括利用所述传感器数据识别沿所述道路的所述第一侧的多个停泊车辆；

生成所述目标第一边界的步骤包括在最小化所述廊道的曲率和所述道路的曲率之间差异的同时，基于沿所述道路的所述第一侧的所述停泊车辆为所述廊道生成所述目标第一边界，其包括在所述车辆和所述停泊车辆之间的第一初始缓冲；

生成在所述道路的所述第二侧的所述目标第二边界的步骤包括：

利用所述传感器数据识别沿所述道路的所述第二侧移动的一个或多个迎面而来的车辆；以及

在最小化所述廊道的曲率和所述道路的曲率之间差异的同时，基于所述一个或多个迎面而来的车辆生成所述目标第二边界，其包括所述车辆和所述一个或多个迎面而来的车辆之间的第二初始缓冲。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：

执行关于所述车辆按照预期是否会接触所述停泊车辆、迎面而来的车辆中的一者或两者的检查；以及

根据需要调整所述廊道的宽度以避免所述接触。

4.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：

执行关于所述廊道是否满足曲率可行性约束、转向加速度约束或者两者的检查；以及

如果所述廊道未满足所述曲率可行性约束、所述转向加速度约束或者两者则调整所述廊道。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆包括自主车辆，并且所述方法进一步包括：

通过由所述处理器提供的指令沿所述廊道自动地操作所述自主车辆。