[发明专利]一种机器人伺服焊钳

权利要求书

1.一种机器人伺服焊钳，其特征在于：包括：夹紧模块(1)，传动模块(2)，驱动模块(3)，信号测量处理模块(4)，信号采集与处理模块，控制模块(5)以及支撑模块(6)；所述夹紧模块(1)安装于机身(24)一侧，所述支撑模块(6)安装于机身(24)底部，所述驱动模块(3)和传动模块(2)依次连接并安装与机身(24)内部，传动模块(2)一端与驱动模块(3)连接，另一端与夹紧模块(1)连接；信号测量模块位于机身(24)内部与夹紧模块(1)连接和驱动模块(3)通过电路连接，所述控制模块位于机身(24)外，控制模块包括控制器和相应的控制电路，并通过信号线缆(23)与主机进行信息交换。

2.根据权利要求1所述的一种机器人伺服焊钳，其特征在于：所述夹紧模块(1)包括焊钳动臂(15)、焊钳静臂(16)、焊接电极(17)、支撑架(18)、电磁控制器与支承夹紧工装块；所述焊接电极(17)分别安装于焊钳动臂(15)、焊钳静臂(16)一端，焊接电流与焊接压力由PLC系统设定；所述焊钳动臂(15)、焊钳静臂(16)分别通过固定装置安装于钳体，所述焊钳静臂(16)与支撑架(18)固定连接，所述焊钳动臂(15)通过伺服电机带动传动传感装置从而带动焊钳动臂(15)移动实现夹紧。

3.根据权利要求1所述的一种机器人伺服焊钳，其特征在于：所述传动模块(2)通过齿轮和滚珠丝杠螺母副进行传动，所述滚珠丝杠螺母副包括丝杠轴(7)、轴承座(8)、轴承端盖(10)、轴承(9)、密封圈(12)、套环(11)和锁紧螺母(13)，所述轴承(9)安装在轴承座(8)内，轴承端盖(10)安装于轴承座(8)一端，其轴向自由度由轴承端盖(10)以及轴承座(8)共同限制，所述锁紧螺母(13)旋入丝杠轴(7)的外螺纹形成螺纹连接，丝杠轴(7)的轴肩与轴承(9)的内圈相配合。

4.根据权利要求3所述的一种机器人伺服焊钳，其特征在于：所述加压机构采用滚珠丝杠与电极臂(15)、 (16)同轴线安装，确保在焊接过程中，丝杠轴(7)只承受轴向载荷。

5.根据权利要求1所述的一种机器人伺服焊钳，其特征在于：所述驱动模块(3)由驱动放大器、变压器、伺服电动机、机械传动装置、被控对象以及驱动电路组成，伺服电机其将所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出，当伺服电机收到的电信号发生改变时，电机的转动速度和方向也跟着改变。

6.根据权利要求5所述的一种机器人伺服焊钳，其特征在于：所述信号测量处理模块(4)包括测量模块和信号处理模块，通过获取运动过程的运动状态和行为信息，并将其测量的结果时地反馈给运动控制卡，然后经过信息处理电路调理后优化调整输出控制信号以精确控制电伺服机器人的精准焊接的运动过程。

7.根据权利要求6所述的一种机器人伺服焊钳，其特征在于：信号采集及处理电路主要有前置放大电路、滤波电路、以及载波测量电路、信号比较电路。

8.根据权利要求1所述的一种机器人伺服焊钳，其特征在于：所述控制系统(5)对焊接的点位和连续路径进行控制，由输入指令到运动控制卡，然后再分配到移动轴、旋转轴和电极夹紧装置。

9.根据权利要求1所述的一种机器人伺服焊钳，其特征在于：所述机器人伺服焊钳的支撑模块(6)包括：机身(24)、立柱(20)、箱体(22)以及底座(21)，焊钳动臂(15)通过螺栓连接固定于机身(24)，支撑架(18)作为滚珠丝杠副及直线导轨滑块的安装单元，伺服电机的旋转运动通过滚珠丝杠副变换为连接架的直线运动，连接架上装有直线导轨，连接架与电极座刚性连接，将运动形式传递给焊接电极(17)。