[发明专利]车位识别方法

权利要求书

1.一种车位识别方法，包括如下步骤：

(A)、距离检测单元(10)采集车辆(1)四周障碍物信息输送至数据处理单元(20)，其中，障碍物信息为距离采集单元(10)与障碍物(2)临近面的间距D，距离检测单元(10)周期性地发出脉冲波进行探测，并将检测到的障碍物间距D输送至数据处理单元(20)；

(B)、数据处理单元(20)将接收到的障碍物信息划分为自车辆(1)左侧采集的障碍物信息和自车辆(1)右侧采集的障碍物信息，并对同侧采集的障碍物信息进行处理得到该侧的障碍物边沿信息；

当障碍物边沿信息发生符合预设阈值的跳变时，视为检测到目标车位(3)，此时行驶检测单元(30)将对应时刻的车辆行驶信息输送至数据处理单元(20)；

所述的障碍物边沿信息为一个检测周期内障碍物间距D的变化与车辆(1)行驶距离L的比值K，当距离检测单元(10)探测到障碍物(2)的边沿时，比值K将发生跳变，比值K的计算公式为：

D_n、D_n-1分别为第n周期、第n-1周期距离检测单元(10)检测到的障碍物间距，V_n、V_n-1为第n周期、第n-1周期时车辆(1)的速度值，T为距离检测单元(10)的检测周期；

(C)、数据处理单元(20)根据行驶检测单元(30)采集的车辆(1)驶过目标车位(3)时的车辆行驶信息，计算出目标车位(3)沿车辆行驶方向的长度L_P，根据距离检测单元(10)采集的目标车位(3)的障碍物信息，得到目标车位(3)垂直于车辆行驶方向的长度D_P；如果L_P、D_P均符合车辆尺寸阈值，判定车辆(1)可以泊入目标车位(3)，系统进行泊车操作，否则判定车辆(1)不可泊入目标车位(3)，系统返回步骤(A)；

具体步骤为，

(C1)将比值K第一次发生符合预设阈值的跳变的周期记为第m₁周期，车辆(1)在第m₁周期时所处的位置视为目标车位(3)的第一边沿(3a)，行驶检测单元(30)将该时刻的轮脉冲计数N₁输送至数据处理单元(20)；

(C2)距离检测单元(10)持续检测障碍物信息，行驶检测单元(30)持续检测并记录轮脉冲信号计数N及轮脉冲计数溢出的次数C；

(C3)将比值K第二次发生符合预设阈值的跳变的周期记为第m₂周期，车辆(1)在第m₂周期时所处的位置视为目标车位(3)的第二边沿(3b)，行驶检测单元(30)将该时刻的轮脉冲记数N₂和车辆(1)驶过第一、二边沿(3a、3b)之间路段的轮脉冲信息输送至数据处理单元(20)，距离检测单元(10)将在第一、二边沿(3a、3b)之间的空间内采集到的障碍物信息输送至数据处理单元(20)；

(C4)数据处理单元(20)计算得到目标车位(3)沿车辆(1)行驶方向的长度L_P，并采用将目标车位(3)所处范围内障碍物间距D的最小值D_min作为D_P；

L_P的计算公式为：L_P＝L_c+L₁+L₂，其中，L_c为第一、二边沿(3a、3b)之间的初始距离，L₁为第一边沿的实际值与测出值之间的间距，L₂为第二边沿的实际值与测出值之间的间距；

L_c的计算公式为：L_c＝(N_max×C+N₂-N₁)×ΔL，其中N_max为车辆驶过第一、二边沿(3a、3b)之间的路段时轮脉冲信号计数的最大值，C为车辆驶过第一、二边沿(3a、3b)之间的路段时轮脉冲计数溢出的次数，ΔL为单个轮脉冲对应的车辆行驶距离；

L₁的计算公式为：其中β为距离检测单元(10)的探测角度，第m₁周期为比值K第一次发生符合预设阈值的跳变的探测周期，为距离检测单元(10)在第m₁-1周期测得的障碍物间距；

L₂的计算公式为：第m₂周期为比值K第二次发生符合预设阈值的跳变的探测周期，为距离检测单元(10)在第m₂-1周期测得的障碍物间距；

将L_P、D_P分别与车辆(1)的车长L_car、车宽W_car进行比较，当L_P≥L_car且D_P≥W_car或L_P≥W_car且D_P≥L_car时，判定车辆(1)可以泊入目标车位(3)，否则判定车辆(1)不能泊入目标车位(3)，并重新开始寻找下一个目标车位(3)。