[发明专利]一种基于360°环视影像系统的车道偏移预警控制方法

说明书

本发明涉及先进驾驶员辅助系统，尤其是涉及一种基于360°环视影像系统的车道偏移预警控制方法，根据自车越界时间TTLC及自车与车道线距离DLC来判定自车是否偏离车道，并结合车道宽度综合判断车辆是否越界或偏离车道，并在车辆越界或偏离车道后发出车道偏离预警，提醒驾驶员控制车辆正常行驶；其中，自车越界时间指前车轮轮心行驶至同侧车道线所需要的时间；越界时间TTLC=前车轮轮心与车道边界距离D/横向偏离速度V_D；自车与车道线距离指前车轮轮心与同侧车道线的物理距离，该距离由前摄像头采集到的车道线信息后经过计算得到。本发明基于360°环视影像系统开发LDW功能，可直接省去LDW功能带来的硬件成本，成本低。

技术领域

本发明涉及先进驾驶员辅助系统(ADAS)，尤其是涉及一种车道偏移预警系统(Lane Departure Warning，简写为LDW，当驾驶员驾驶车辆过程中，出现无意识的车道偏离情况，系统将会对驾驶员发出声光报警，以提醒驾驶员控制车辆稳定在车道线内行驶，避免发生侧向碰撞)。

背景技术

随着消费者对汽车安全性的重视程度越来越高，先进驾驶员辅助系统(ADAS)自然而然的成为了各大汽车厂商技术开发的重点领域。而作为ADAS其中的一项功能，LDW功能能够判断无意识的车道偏离，并向驾驶员发出报警，以减少侧向碰撞以及其它相关事故的发生。

目前大多数汽车厂商都采用独立的前视单目摄像头作为图像传感器及处理器，对采集到的车道线视频信息进行识别、处理，再结合自车当前行驶信息，判定自车是否处在无意识的车道偏离情况，并向驾驶员发出报警。但单目摄像头模块对于对成本极其敏感的汽车厂商来说，无疑会增加成本负担，这时就需要另外一种低成本方案来开发该功能。

发明内容

本发明针对现有技术不足，提出一种基于360°环视影像系统的车道偏移预警控制方法，在环视影像的硬件基础上，开发LDW功能，可直接省去LDW功能带来的硬件成本，只需使用环视摄像头中的前摄像头，即可完成LDW功能的低成本开发。

本发明采用的技术方案：

一种基于360°环视影像系统的车道偏移预警控制方法，根据自车越界时间TTLC及自车与车道线距离DLC来判定自车是否偏离车道，并结合车道宽度综合判断车辆是否越界或偏离车道，并在车辆越界或偏离车道后发出车道偏离预警，提醒驾驶员控制车辆正常行驶；其中，自车越界时间指前车轮轮心行驶至同侧车道线所需要的时间；越界时间TTLC＝前车轮轮心与车道边界距离D/横向偏离速度V_D；自车与车道线距离指前车轮轮心与同侧车道线的物理距离，该距离由前摄像头采集到的车道线信息后经过计算得到。

所述的基于360°环视影像系统的车道偏移预警控制方法，定义固定报警线DLC，当自车向车道线靠近、无功能抑制条件触发且未满足TTLC报警条件时，系统根据固定报警线DLC来触发报警，根据实际车道线宽窄各异，定义窄车道及其DLC值和宽车道及其DLC值：

窄车道：2.5m＜W＜2.7m，DLC阈值定义为2cm；

即当自车在窄车道上行驶且向车道线靠近时，前轮轮心距离同侧车道线小于等于2cm时，系统会发出车道偏离报警；

宽车道：2.7m≤W≤4.8m，DLC阈值定义为10cm；

即当自车在宽车道上行驶且向车道线缓慢靠近时，前轮轮心距离同侧车道线小于等于10cm且未满足TTLC报警条件时，系统会发出车道偏离报警。

发明有益效果：

1、本发明基于360°环视影像系统的车道偏移预警控制方法，基于360°环视影像系统开发LDW功能，可直接省去LDW功能带来的硬件成本，成本低。采用环视摄像头中的前摄像头采集到的车道线数据进行提取、处理，并结合自车上的运行状态信号，对自车当前行驶情况进行分析，以确定自车是否处在偏离车道这种危险工况中。