[发明专利]一种双舵轮AGV圆弧路径生成方法、装置及介质

权利要求书

1.一种双舵轮AGV圆弧路径生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01、将双舵轮AGV的圆弧路径规划为三个阶段，三个阶段依次为第一阶段、第二阶段和第三阶段，其中第一阶段为前后舵轮等速反向旋转到角度θ；第二阶段为前后舵轮保持角度θ运行；第三阶段为前后舵轮等速反向从角度θ旋转到0；

S02、根据AGV圆弧转弯半径预设值R和AGV前后舵轮之间的长度L，计算舵轮预定的调整角度并根据前后舵轮的偏转角速度ω_转和前舵轮的速度V_车，生成各阶段对应的圆弧路径；

S03、将步骤S02中的各阶段对应的圆弧路径首尾相接，生成双舵轮AGV圆弧路径；

步骤S02中第一阶段的圆弧路径生成的具体过程为：

S21、根据AGV圆弧转弯半径预设值R和AGV前后舵轮之间的长度L，计算舵轮预定的调整角度然后根据θ和舵轮的偏转角速度W_转，计算第一阶段的舵轮打角所需时间以及任意时刻t的舵轮偏转角β＝W_转t；

S22、根据前舵轮的速度V_车和舵轮偏转角β，计算AGV前进方向的速度V_前＝V_车cosβ和垂直方向的速度V_转＝V_车sinβ；

S23、根据V_转和舵轮之间的长度L，计算出AGV的旋转角速度然后对其进行积分，得到车身的偏转角度为

S24、根据V_前和α，分别得到世界坐标系中X方向的分量V_X＝V_前sinα和Y方向的分量V_Y＝V_前cosα；

S25、对V_X和V_Y关于时间进行积分，分别得到X方向的位移和Y方向的位移

2.根据权利要求1所述的双舵轮AGV圆弧路径生成方法，其特征在于，在步骤S02中，第三阶段的圆弧路径生成的具体过程为：

S31、第三阶段持续时间和第一阶段持续时间相等，即T_C＝T_A，舵轮偏转角β＝θ-ωt；

S32、执行步骤S22～S25。

3.根据权利要求1所述的双舵轮AGV圆弧路径生成方法，其特征在于，在步骤S02中，第二阶段的圆弧路径生成的具体过程为：

S41、计算第二阶段持续的时间舵轮偏转角β＝θ；

S42、执行步骤S22～S25。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的双舵轮AGV圆弧路径生成方法，其特征在于，用MATLAB对步骤S01～S03进行仿真，补偿小车本身所带误差，根据仿真结果对θ进行调整，从而得到最终的圆弧路径。

5.根据权利要求4所述的双舵轮AGV圆弧路径生成方法，其特征在于，对θ进行调整的角度小于1度。