[发明专利]半主动式仿蒲公英微小型飞行器及其控制方法

权利要求书

1.一种利用半主动式仿蒲公英微小型飞行器的控制方法，其特征在于，

所述飞行器包括上旋翼（1）、下旋翼（2）、冠毛翼（3）、主轴（4）和主舱（5）；所述的上旋翼（1）、下旋翼（2）固定于所述的主轴（4）上部，构成共轴双旋翼；且上旋翼（1）和下旋翼（2）的旋转方向相反，且两者的桨叶均可折叠；所述的冠毛翼（3）由内外两层构成；每层冠毛翼（3）中，均具有若干沿主轴（4）周向均匀排列的柔性冠毛，且每条柔性冠毛的一端固定于主轴（4）上，另一端为自由端；所述的主舱（5）挂载于主轴（4）下部；所述的冠毛翼（3）中，每条柔性冠毛的内腔中，置有用于控制冠毛张角大小的形状记忆合金丝；所述的主舱（5）外形为纺锤体；

控制方法具体如下：

飞行器在投放前以折叠状态固定于存放母仓上，并由其他飞行器携带至目标空中位置；然后各飞行器根据自身任务需求，通过展开并启动共轴双旋翼的旋转产生上升动力，使飞行器脱离存放母仓进行任务作业；在爬升或机动状态下，飞行器启动共轴双旋翼，并调整两层冠毛翼（3）的角度，使其呈凹面朝下的伞状，共轴双旋翼提供动力；在悬浮或下降状态下，飞行器关闭共轴双旋翼，并调整两层冠毛翼（3）的角度，使其呈凹面朝上的倒伞状，通过冠毛翼（3）的浮力进行无动力悬浮或飞行。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的上旋翼（1）、下旋翼（2）均为刚性旋翼，上旋翼（1）、下旋翼（2）均由两片桨叶组成，桨叶具有负扭转，桨叶外形为梯形；桨叶翼型选用CLARK-Y翼型。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的柔性冠毛为中空腔体。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的每层冠毛翼（3）由36根冠毛构成。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的柔性冠毛主结构由石墨烯气凝胶制成。

6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的主舱（5）内放置有设备和/或任务载荷。

7.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括存放母仓，所述的飞行器以折叠状态批量固定于存放母仓中。