[发明专利]车道变换系统及车道变换方法

权利要求书

1.一种车道变换系统，其特征在于，装设于一车辆中，包含：

一惯性检测单元，检测该车辆的一车速、一加速度及多个车体参数；

一图资单元，检测所述车辆的一实时位置，并储存有一道路边线信息；

一视觉追踪器，检测一道路曲率值、一相对距离，并撷取一道路边线影像及一车辆周边影像；

一内存，储存有多个车辆参数；

一处理器，电性连接所述视觉追踪器、所述图资单元、所述内存及所述惯性检测单元，其中所述处理器用以：

接收所述车速、所述车体参数、所述加速度、所述道路曲率值、所述相对距离、所述道路边线信息、所述车辆周边影像及所述道路边线影像；

依据所述车辆参数、所述车速、所述加速度及所述道路曲率值计算出一侧向加速度；以及

在判断所述相对距离小于一门槛值、所述侧向加速度小于一安全阈值及依据所述车辆周边影像判断所述车辆周边无其他车辆时，产生一转向信号；以及

一转动装置，电性连接所述处理器，接收所述转向信号，使所述车辆由一原行驶车道切换至另一车道。

2.如权利要求1所述的车道变换系统，其特征在于，更包含：

所述处理器比对所述车辆的所述实时位置、所述道路边线信息及所述道路边线影像以产生一跟随信号；以及

所述转向装置接收所述跟随信号，使所述车辆依据所述道路边线信息继续行驶。

3.如权利要求1所述的车道变换系统，其特征在于，所述处理器更电性连接所述车辆的一车辆控制总线，当所述处理器判断所述相对距离小于所述门槛值且所述侧向加速度大于所述安全阈值时，所述处理器发出一控制信号至所述车辆控制总线，以调整所述车速及所述加速度。

4.如权利要求1所述的车道变换系统，其特征在于，所述处理器更电性连接所述车辆的一车辆控制总线，当所述处理器判断所述相对距离小于所述门槛值、所述侧向加速度小于所述安全阈值及依据所述车辆周边影像判断所述车辆周边有所述其他车辆时，所述处理器发出一控制信号至所述车辆控制总线，以调整所述车速及所述加速度。

5.如权利要求1所述的车道变换系统，其特征在于，所述转动装置包含一方向盘传感器，所述方向盘传感器电性连接所述处理器，并检测一方向盘的转动角度而产生一角度信息，并将所述角度信息传送至所述处理器，所述处理器依据所述角度信息调整所述转向信号。

6.如权利要求1所述的车道变换系统，其特征在于，所述车辆参数包含一车重、一前轮转向刚性、一后轮转向刚性、一车辆重心到前轮的距离及一车辆重心到后轮的距离。

7.如权利要求1所述的车道变换系统，其特征在于，所述侧向加速度的所述安全阈值为0.2G至0.3G，其中G代表重力加速度。

8.如权利要求7所述的车道变换系统，其特征在于，所述车辆由所述原行驶车道切换至所述另一车道所需的时间为1.5秒至4秒。

9.如权利要求1所述的车道变换系统，其特征在于，所述车体参数包含一车辆偏航率、一前轮侧滑角、一后轮侧滑角、一前轮速度角、一后轮速度角及一前轮转向角。

10.一种车道变换方法，其特征在于，包含：

由一惯性检测单元检测所述车辆的一车速、一加速度及多个车体参数；

由一图资单元检测所述车辆的一实时位置，并储存有一道路边线信息；

由一视觉追踪器检测一道路曲率值、一相对距离，并撷取一车辆周边影像及一道路边线影像；

由一处理器依据储存于一内存中的多个车辆参数、所述车速、所述加速度及所述道路曲率值计算出一侧向加速度；

由所述处理器判断在所述相对距离小于一门槛值、所述侧向加速度小于一安全阈值、且依据所述车辆周边影像判断所述车辆周边无任何其他车辆时，产生一转向信号；以及

由一转动装置，接收所述转向信号，使所述车辆由一原行驶车道切换至另一车道。