[发明专利]一种线性转向的方法

权利要求书

1.一种线性转向的方法，其特征在于，包括：

采用线性转向的系统，所述线性转向的系统包括单片机、方向盘、多个线性电阻器以及两个分别与单片机相连接的信号采集触点；所述方向盘包括同心的内圈和外圈，内圈固定，外圈环绕着内圈设置在内圈外侧，且外圈能够环绕内圈转动；两个信号采集触点均固定在方向盘内圈上；

方向盘外圈的内侧安装了8个相同规格的线性电阻器，分别为沿顺时针方向依次排列的第一电阻器、第二电阻器、第三电阻器、第四电阻器、第五电阻器、第六电阻器、第七电阻器和第八电阻器，第一电阻器、第二电阻器、第三电阻器和第四电阻器安装在外圈左侧，第五电阻器、第六电阻器、第七电阻器和第八电阻器安装在外圈右侧；每个线性电阻器均接通电压；外圈左侧的四个线性电阻器和外圈右侧的四个线性电阻器的电压正负极方向是相反的；第一电阻器、第三电阻器、第五电阻器和第七电阻器所在的圆的直径小于第二电阻器、第四电阻器、第六电阻器和第八电阻器所在的圆的直径；

方向盘外圈转动时，两个信号采集触点与线性电阻器产生相对移动时，第一信号采集触点只能接触到第一电阻器、第三电阻器、第五电阻器和第七电阻器，第二信号采集触点只能接触到第二电阻器、第四电阻器、第六电阻器和第八电阻器，单片机通过信号采集触点采集电平信号，单片机将电平信号转换成转向角度信息，通过CAN总线发送给转向执行器，转向执行器根据转向角度信息执行转向操作；

所述方法包括：

初始的时候，第一线性电阻器1的0V点和第八线性电阻器8的0V点都在内圈的0刻度位置，单片机通过第一信号采集触点9和第二信号采集触点10采集到的电压都为0V，左转向角度和右转向角度都为0°，转向执行器不执行转向操作；

左转向时，逆时针方向转动外圈，第一信号采集触点接触到第一电阻器，单片机通过第一信号采集触点采集电压值；

外圈继续逆时针转动，第二信号采集触点接触到第二电阻器，单片机通过第二信号采集触点采集到电压值；

外圈继续逆时针转动，第一信号采集触点接触到第三电阻器，单片机通过第一信号采集触点采集到电压值；

外圈继续逆时针转动，第二信号采集触点接触到第四电阻器，单片机通过第二信号采集触点采集到电压值；

左转向回位时，顺时针转动外圈，第二信号采集触点接触到第四电阻器；

外圈继续顺时针转动，第一信号采集触点接触到第三电阻器；

外圈继续顺时针转动，第二信号采集触点接触到第二电阻器；

外圈继续顺时针转动，第一信号采集触点接触到第一电阻器；

右转向时，顺时针转动外圈，第二信号采集触点接触到第八线性电阻器；

外圈继续顺时针转动，第一信号采集触点接触到第七电阻器；

外圈继续顺时针转动，第二信号采集触点接触到第六电阻器；

外圈继续顺时针转动，第一信号采集触点接触到第五电阻器；

右转向回位时，逆时针转动外圈，第一信号采集触点接触到第五电阻器；

外圈继续逆时针转动，第二信号采集触点接触到第六电阻器；

外圈继续逆时针转动，第一信号采集触点接触到第七电阻器；

外圈继续逆时针转动，第二信号采集触点接触到第八电阻器；

第一信号采集触点和第二信号采集触点采集到的电压信息发送到单片机，单片机将电压信息转换成转向角度信息，通过CAN总线把转向角度信息实时发送给转向执行器，转向执行器执行相应的转向操作；

转向和回位方向识别：转向时，单片机采集到的电压值增大，转换成转向角度的增加；回位时，单片机采集到的电压值减小，转换成转向角度的减小。