[发明专利]可变形为轮椅的多功能外骨骼机器人

权利要求书

1.可变形为轮椅的多功能外骨骼机器人，其特征在于：它包括左腿和右腿、足部(3)和支撑架(4)；

左腿和右腿分别包括大腿(1)和小腿(2)，大腿(1)的上部安装有髋关节驱动电机，髋关节驱动电机的输出轴连接支撑架(4)；小腿(2)的上部安装有膝关节电机，膝关节电机的输出轴连接大腿(1)的下部，小腿(2)的底部安装有足部(3)，大腿(1)上还设置有可拆卸的手杆(5)，手杆(5)设置在大腿(1)上后相对大腿(1)旋转，手杆(5)的端部固装有带有驱动电机的后轮(6)，带有驱动电机的后轮(6)位于小腿(2)的后方，小腿(2)底部后侧安装有能上下翻转助力轮具(7)，助力轮具(7)上安装有万向轮(8)。

2.根据权利要求1所述可变形为轮椅的多功能外骨骼机器人，其特征在于：所述助力轮具(7)包括小腿连接件(71)、轮子连接件(72)和锁紧件(73)；

小腿连接件(71)安装在小腿(2)底部后侧，轮子连接件(72)固装在连接轴(74)上，连接轴(74)转动安装在小腿连接件(71)上，连接轴(74)两端中部为盲孔(741)，两个锁紧件(73)分别插接在连接轴(74)两端盲孔(741)内并固定在小腿连接件(71)上，万向轮(8)安装在轮子连接件(72)上。

3.根据权利要求2所述可变形为轮椅的多功能外骨骼机器人，其特征在于：所述小腿连接件(71)为带有凹槽(710)的连接件，连接轴(74)布置在凹槽(710)内，连接轴(74)两端分别置于凹槽(710)两壁上的轴孔(711)内，连接轴(74)能在轴孔(711)内转动，锁紧件(73)包括堵板(731)、锁紧柱(732)和两个定位柱(733)；堵板(731)的一板面固接有锁紧柱(732)，位于锁紧柱(732)两侧固接有定位柱(733)，凹槽两壁分别设置有一个锁紧件(73)，锁紧柱(732)插装于连接轴(74)的盲孔(741)内，锁紧柱(732)上带有的键插在盲孔(741)内壁上的键槽上，定位柱(733)插入凹槽壁上的通孔(712)内。

4.根据权利要求3所述可变形为轮椅的多功能外骨骼机器人，其特征在于：轮子连接件(72)两侧的连接轴(74)上分别固接有一根限位杆(75)，轮椅模式下万向轮(8)支撑地面时，限位杆(75)呈水平布置。

5.根据权利要求4所述可变形为轮椅的多功能外骨骼机器人，其特征在于：大腿(1)上加工有安装孔，手杆(5)上连接有支杆(51)，支杆(51)插装在安装孔(11)内，手杆(5)相对大腿(1)转动。