[发明专利]价格竞争机制下的空天资源协同任务规划的方法及系统

权利要求书

1.一种价格竞争机制下的空天资源协同任务规划的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取管控平台发布的任务公告，其中，所述任务公告包括至少一个任务和与每个所述任务对应的价格；

至少一个无人机平台基于自身的坐标位置对所述任务公告的任务进行计算以形成所述无人机平台的报价表；

根据公式(2A)分别计算每个卫星平台的任务的初始的价格，

其中，is为所述卫星平台，sp_j为第j个任务，为所述卫星平台对任务sp_j定义的初始的价格，TD_j为所述卫星平台在任务sp_j的截止时间前对任务sp_j的观测时间窗口累计总和，Aver(TD)为所述卫星平台对能够观测到的任务sp_j的累计总和TD_j的平均值，EC为单个所述任务的平均成本；

将计算出的初始的价格整合以形成所述卫星平台的报价表；

将所述无人机平台的报价表和所述卫星平台的报价表反馈至所述管控平台。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

管控平台对所述无人机平台的报价表和所述卫星平台的报价表进行预处理；

管控平台根据所述无人机平台的报价表和所述卫星平台的报价表进行协商以生成发布公告，其中，所述发布公告包括至少一个任务和与所述任务对应的价格；

将所述发布公告发送至所述无人机平台和所述卫星平台。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述管控平台对所述无人机平台的报价表和所述卫星平台的报价表进行预处理包括：

删除所述任务公告中未被所述无人机平台的报价表/卫星平台的报价表包括的任务。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

所述无人机平台接收所述发布公告，根据所述发布公告确定所述无人机平台执行所述发布公告中的任务的第一整体收益；

所述无人机平台从所述任务公告中寻找第一可竞争任务，其中，所述第一可竞争任务的第一整体收益大于或等于所述无人机平台执行所述发布公告中的任务的第一整体收益；

所述无人机平台分别计算每个第一可竞争任务的价格并进一步形成新的所述无人机平台的报价表；

向所述管控平台提出异议请求并发送新的所述无人机平台的报价表；

所述卫星平台接收所述发布公告，根据所述发布公告确定所述卫星平台执行所述发布公告中的任务的第二整体收益；

所述卫星平台从所述任务公告中寻找第二可竞争任务，其中，所述第二可竞争任务的第二整体收益大于或等于所述卫星平台执行所述发布公告中的任务的第二整体收益；

所述卫星平台分别计算每个第二可竞争任务的价格并进一步形成新的所述卫星平台的报价表；

向所述管控平台提出异议请求并发送新的所述卫星平台的报价表。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

判断对所述无人机平台的报价表和所述卫星平台的报价表的协商次数是否达到上限；

在判断所述协商次数达到上限的情况下，输出最终的所述发布公告；

在判断所述协商次数未达到上限的情况下，管控平台再次根据新的所述无人机平台的报价表和新的所述卫星平台的报价表进行协商以形成新的所述发布公告并执行所述方法的相应步骤直到判断所述协商次数达到上限。