[发明专利]一种基于二维码导航共线双舵轮AGV路线纠偏方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于二维码导航共线双舵轮AGV路线纠偏方法，包括：S01、在AGV小车的前后两个舵轮以相同速度反方向打舵时，此时AGV小车做旋转运动；AGV小车实时扫描预定路线上的二维码，获取AGV小车的偏角，在旋转运动的过程中对偏角进行纠正，并得到AGV小车的第一偏移量；S02、在前后两个舵轮以相同速度同方向打舵时，AGV小车进行侧移运动，得到AGV小车的第二偏移量；在侧移的过程中对第一偏移量和第二偏移量进行纠正。本发明还对应公开了一种与上述纠偏方法相对应的系统。本发明的基于二维码导航共线双舵轮AGV路线纠偏方法及系统均具有纠偏精度高且提高运行可靠性等优点。

技术领域

本发明主要涉及食品、医药包装技术领域，特指一种基于二维码导航共线双舵轮AGV路线纠偏方法及系统。

背景技术

目前AGV(Automated Guided Vehicle)系统已经广泛应用于工业物料柔性搬运系统中，AGV的驱动方式一般分为三种：单驱动、差速驱动、双驱动和舵轮驱动。各种驱动方式驱动轮分布各不相同。导航方式主要包括电磁导航、磁带导航、激光导航、二维码导航，其中前三种方式导航数据为持续连贯的，二维码导航数据是不连续的，一般而言二维码导航需要与第二种导航方式进行融合补偿，而采用惯性导航来补偿二维码导航是较为常见的方式，这样通过二维码数据反应AGV小车在大地坐标系中的位置点，通过惯性导航反应AGV小车车身姿态，同时二维码可对AGV小车姿态纠正参考以消除惯性导航的累计误差。对于连续性导航数据而言，小车姿态纠正简单传统的方式是采用PID调整，即以导航传感器检测的车身姿态数据为反馈值，通过PID调节输出相应舵角调整小车姿态。而二维码加惯性导航这种非连续性导航数据的导航方式，需在两个二维码之间对小车自身姿态进行纠正，使其保持在预定线路上运行。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种精度高、提高AGV小车运行稳定性的基于二维码导航共线双舵轮AGV路线纠偏方法及系统。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种基于二维码导航共线双舵轮AGV路线纠偏方法，包括以下步骤：

S01、在AGV小车的前后两个舵轮以相同速度反方向打舵时，此时AGV小车做旋转运动；AGV小车实时扫描预定路线上的二维码，获取AGV小车的偏角，在旋转运动的过程中对偏角进行纠正，并得到AGV小车的第一偏移量；

S02、在前后两个舵轮以相同速度同方向打舵时，AGV小车进行侧移运动，得到AGV小车的第二偏移量；在侧移的过程中对第一偏移量和第二偏移量进行纠正。

优选地，所述步骤S01中偏角的具体获取过程为：

S11、获取前舵轮的速度ν_f和舵角θ_t，得到前舵轮沿垂直于中心轴线的分速度ν_fe；

S12、根据ν_fe、前后舵轮之间的中心距离L_a，得到AGV小车的旋转转速ω_m；从而得到一个扫描周期Δt内的偏角为α＝ω_mΔt。

优选地，在步骤S11中，ν_f通过AGV小车的行走电机编码器获取；θ_t通过AGV小车的打舵电机编码器获取。

优选地，第一偏移量的获取过程为：

S101、根据前舵轮的速度ν_f和舵角θ_t，得到前舵轮沿中心轴线的分速度ν_fa，；