[发明专利]一种工业机器人的安全控制装置及控制方法

权利要求书

1.一种工业机器人的安全控制装置，其特征在于，包括：至少一个数据采集模块(1)、数据传输模块(2)、信息处理中心(3)和机器人通信模块(4)；所述数据采集模块(1)安装在工业机器人所在的作业空间内，所述数据采集模块(1)用于采集不同预设检测区域内的实时图像数据；所述数据传输模块(2)将所述数据采集模块(1)获取到的实时图像数据传输至所述信息处理中心(3)；所述信息处理中心(3)获取实时图像数据，根据所述实时图像数据中不同物体的实时位置与设定的检测区域，判断所述工业机器人的作业是否发生异常；若判断发生异常，则所述信息处理中心(3)通过所述机器人通信模块(4)向所述工业机器人发送控制指令；若判断未发生异常，则所述工业机器人保持正常工作，且判断工作循环进行。

2.根据权利要求1所述的工业机器人的安全控制装置，其特征在于，所述数据采集模块(1)为广角摄像机，用于捕捉不同预设检测区域内的实时图像数据。

3.根据权利要求1所述的工业机器人的安全控制装置，其特征在于，所述数据传输模块(2)进一步加密所述实时图像数据。

4.根据权利要求1所述的工业机器人的安全控制装置，其特征在于，所述信息处理中心(3)通过CAN总线与所述工业机器人进行信息的交互，将控制指令传输至机器人。

5.根据权利要求1所述的工业机器人的安全控制装置，其特征在于，所述信息处理中心(3)包括至少一个图像识别单元(31)、至少一个区域识别单元(32)、至少一个判断单元(33)和机器人控制器(34)；所述图像识别单元(31)用于从所述实时图像数据当中识别出所述工业机器人不同物体的位置数据；所述区域识别单元(32)用于识别所述作业空间内的各个检测区域的边界数据，其中不同的检测区域通过不同颜色的实体边界进行识别；所述判断单元(33)用于通过比较外来物体或人员数据和区域识别单元(32)所识别的边界数据判断检测区域是否异常；所述机器人控制器(34)用于根据各个检测区域是否异常的信息确定向所述机器人发送的控制指令。

6.根据权利要求5所述的工业机器人的安全控制装置，其特征在于，所述区域识别单元(32)根据识别不同颜色的实体边界来识别所述检测区域的边界数据。

7.根据权利要求6所述的工业机器人的安全控制装置，其特征在于，所述区域识别单元(32)根据与所述工业机器人的工作区域轴心的距离或工业机器人手臂的活动距离，将所识别的不同区域由近及远地划定为第一检测区域、第二检测区域和第三检测区域。

8.根据权利要求7所述的工业机器人的安全控制装置，其特征在于，所述机器人控制器(34)根据第一检测区域的判定结果向所述工业机器人发送控制指令使其停止或改变角度；所述机器人控制器(34)根据第二检测区域的判定结果向所述工业机器人发送控制指令使其暂停；所述机器人控制器(34)根据第三检测区域的判定结果向所述工业机器人发送控制指令使其减速。

9.一种工业机器人的安全控制方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤一：在工业机器人所在作业空间内，采集不同预设检测区域内的实时图像数据；

步骤二：根据所述实时图像数据中不同物体的实时位置与设定的检测区域；

步骤三：判断所述工业机器人的作业是否发生异常；若判断发生异常，向所述工业机器人发送控制指令；若判断未发生异常，则所述工业机器人保持正常工作，且判断工作循环进行。

10.根据权利要求9所述的工业机器人的安全控制方法，其特征在于，所述步骤三当中进一步根据与所述工业机器人的工作区域轴心的距离或工业机器人手臂的活动距离由近及远地将作业空间划定第一检测区域、第二检测区域和第三检测区域，根据第一检测区域的判定结果向所述工业机器人发送控制指令使其停止或改变角度；根据第二检测区域的判定结果向所述工业机器人发送控制指令使其暂停；根据第三检测区域的判定结果向所述工业机器人发送控制指令使其减速。