[发明专利]一种动中通天线的惯导安装误差自动标定方法

权利要求书

1.一种动中通天线的惯导安装误差自动标定方法，其特征在于,包括如下步骤：

(A)、将动中通天线固定在室外摇摆台或载车上，动中通天线跟踪卫星后，启动摇摆台或载车；

(B)、将当前第n个伺服控制周期的惯导角速率投影到天线的方位轴、俯仰轴和极化轴，并分别叠加到伺服系统的方位轴、俯仰轴和极化轴角速率指令中，对动中通天线进行角速率稳定，同时通过圆锥扫描跟踪或单脉冲跟踪方式对卫星进行位置跟踪；

(C)、计算递推最小二乘估计器的观测值z_k和观测矩阵H_k；

递推最小二乘估计器的观测值z_k为：

其中Δξ_a和Δξ_f为通过圆锥扫描跟踪或单脉冲跟踪算法获得的方位修正角和俯仰修正角，和分别为方位和俯仰稳定角速率的积分值，

其中，和表示b系坐标下“X-Y-Z”三轴角速率测量值，其中τ为动中通天线伺服控制周期，N为圆锥扫描跟踪或单脉冲跟踪工作周期内的天线伺服控制周期数，动中通天线伺服控制周期τ＝0.005s，圆锥扫描跟踪或单脉冲跟踪工作周期为1s，因此N＝1/0.005＝200；

递推最小二乘估计器的测量方程中观测矩阵H_k为：

其中观测矩阵H_k中的变量为

(D)、利用递推最小二乘估计器，估计惯导安装误差和陀螺零偏。

2.根据权利要求1所述的一种动中通天线的惯导安装误差自动标定方法，其特征在于，步骤(B)中角速率为

其中和为惯导安装误差的航向误差角、横滚误差角和纵倾误差角，和为“X-Y-Z”三轴角速率测量值，为惯导三轴陀螺零偏在载体坐标系，即b系中的投影。

3.根据权利要求2所述的一种动中通天线的惯导安装误差自动标定方法，其特征在于，对惯导安装误差和陀螺零偏进行反馈修正的方法为：根据最小二乘估计结果，计算

其中表示惯导坐标系即g系到载体坐标系即b系的方向余弦矩阵，Δ_ψ,k、Δ_γ,k、Δ_θ,k为惯导安装航向误差角、横滚误差角和纵倾误差角的估计值，为陀螺零偏向量的估计值，将上述和的估计结果代入步骤(B)中，实现对惯导安装误差和陀螺零偏的反馈修正。

4.根据权利要求1所述的一种动中通天线的惯导安装误差自动标定方法，其特征在于，步骤(D)中利用递推最小二乘估计器，估计惯导安装误差和陀螺零偏的同时，对惯导安装误差和陀螺零偏进行了反馈修正。