[发明专利]数据滤波方法和装置

说明书

本申请实施例公开了数据滤波方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取点数据集合，其中，点数据包括点的坐标；对点数据集合进行滤波处理，生成滤波后的点数据集合；对于滤波后的点数据集合中的点数据，根据该点数据表征的点的坐标，确定该点数据表征的点的设定范围内滤波后的点数据集合中的点数据表征的点的数量；将滤波后的点数据集合中所确定的数量大于或等于预设的第一数量阈值的点数据的集合，确定为第一滤波结果。该实施方式所得到的滤波结果中包含更少离群点的点数据，从而提高了滤波结果表征的结构信息的直观程度和准确程度，降低了离群点对分析点数据时产生的干扰。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及数据滤波方法和装置。

背景技术

通过测量仪器得到的物品外观表面的点数据集合称之为点云数据。通常，点云数据的预处理对机器人的定位和感知等有着重要的作用。点云数据预处理的好坏，将直接影响到机器人的定位好坏和感知结果的准确率。

点云的预处理通常是对传感器采集的点云数据进行滤波。过滤掉无用的点云数据，有利于点云数据的匹配，有助于提高定位和建图的精度，还可以提高点云数据计算的效率。

发明内容

本申请实施例提出了数据滤波方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种数据滤波方法，该方法包括：获取点数据集合，其中，点数据包括点的坐标；对点数据集合进行滤波处理，生成滤波后的点数据集合；对于滤波后的点数据集合中的点数据，根据该点数据表征的点的坐标，确定该点数据表征的点的设定范围内滤波后的点数据集合中的点数据表征的点的数量；将滤波后的点数据集合中所确定的数量大于或等于预设的第一数量阈值的点数据的集合，确定为第一滤波结果。

在一些实施例中，该方法还包括：确定第一滤波结果包括的点数据的数量；响应于确定点数据的数量大于或等于预设的第二数量阈值，在第一滤波结果中选取第二数量阈值个点数据作为第二滤波结果。

在一些实施例中，在第一滤波结果中选取第二数量阈值个点数据作为第二滤波结果，包括：在第一滤波结果中随机选取第二数量阈值个点数据作为第二滤波结果。

在一些实施例中，对点数据集合进行滤波处理，生成滤波后的点数据集合，包括：基于点数据集合中坐标位于预设坐标范围内的点数据，生成滤波后的点数据集合。

在一些实施例中，基于点数据集合中坐标位于预设坐标范围内的点数据，生成滤波后的点数据集合，包括：采用预定大小的立方体，对点数据集合中坐标位于预设坐标范围内的点数据表征的点所在的三维空间进行划分；确定各个立方体形状的空间内的点数据表征的点的质心点的坐标，将所确定的质心点的坐标的集合作为滤波后的点数据集合。

第二方面，本申请实施例提供了一种数据滤波装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取点数据集合，其中，点数据包括点的坐标；生成单元，被配置成对点数据集合进行滤波处理，生成滤波后的点数据集合；第一确定单元，被配置成对于滤波后的点数据集合中的点数据，根据该点数据表征的点的坐标，确定该点数据表征的点的设定范围内滤波后的点数据集合中的点数据表征的点的数量；第二确定单元，被配置成将滤波后的点数据集合中所确定的数量大于或等于预设的第一数量阈值的点数据的集合，确定为第一滤波结果。

在一些实施例中，该装置还包括：第三确定单元，被配置成确定第一滤波结果包括的点数据的数量；选取单元，被配置成响应于确定点数据的数量大于或等于预设的第二数量阈值，在第一滤波结果中选取第二数量阈值个点数据作为第二滤波结果。

在一些实施例中，选取单元包括：选取模块，被配置成在第一滤波结果中随机选取第二数量阈值个点数据作为第二滤波结果。

在一些实施例中，生成单元包括：生成模块，被配置成基于点数据集合中坐标位于预设坐标范围内的点数据，生成滤波后的点数据集合。