[发明专利]一种轮腿复合式机器人

权利要求书

1.一种轮腿复合式机器人，其特征在于：一种轮腿式复合机器人包括两个轮腿转换机构，即左轮腿转换机构(A)和右轮腿转换机构(B)；

所述左轮腿转换机构(A)和右轮腿转换机构(B)呈中心对称布置，并通过固定副连接；

其中左轮腿转换机构(A)由后轮腿机构(A-a)、前轮腿机构(A-c)和四连杆变形机构(A-b)组成；

后轮腿机构(A-a)通过转动副与四连杆变形机构(A-b)连接；四连杆变形机构(A-b)通过转动副与前轮腿机构(A-c)连接；

后轮腿机构(A-a)由后小腿杆(1)、后车轮(2)、后车轮驱动电机(3)、后小腿连杆(4)、后三角板(5)、后大腿连杆(6)、后曲柄(8)、后步行驱动电机(9)组成；

后小腿连杆(4)、后曲柄(8)两端分别开有一个安装孔；后小腿杆(1)、后大腿连杆(6)在两端和中部分别开有一个安装孔；后三角板(14)为三角形杆件，在三个顶点各开有一个安装孔；后车轮(2)中心有一个安装孔；

后小腿杆(1)中部安装孔与后小腿连杆(4)一端安装孔连接，后小腿杆(1)端部安装孔与后大腿连杆(6)一端安装孔连接，后小腿杆(1)另一端的安装孔通过固定副与后车轮驱动电机(3)连接，后小腿杆(1)另一端的安装孔位置在接近另一端端部的位置；

后车轮(2)安装孔与后车轮驱动电机(3)输出轴连接；后小腿连杆(4)另一端安装孔与后三角板(5)一端安装孔连接；后三角板(5)的第二个安装孔与后大腿连杆(6)中部安装孔连接，后三角板(5)的第三个安装孔与后曲柄(8)一端安装孔连接；后曲柄(8)另一端安装孔通过固定副与后步行驱动电机(9)输出轴连接；后步行驱动电机(9)通过固定副与左车身(21)连接；

前轮腿机构(A-c)由前小腿杆(16)、前小腿连杆(15)、前车轮驱动电机(17)、前三角板(14)、前大腿连杆(13)、变形输出杆(12)、前曲柄(20)、前车轮(18)、前步行驱动电机(19)组成；

前小腿连杆(15)、前曲柄(20)两端分别开有一个安装孔；前小腿杆(16)、前大腿连杆(13)、变形输出杆(12)在两端和中部分别开有一个安装孔；后三角板(14)为三角形杆件；后三角板(14)在三个顶点各开有一个安装孔；前车轮(18)中心有一个安装孔；

前小腿杆(16)中部安装孔与前小腿连杆(15)一端安装孔连接，前小腿杆(16)端部安装孔与前大腿连杆(13)一端安装孔连接，前小腿杆(16)另一端的安装孔通过固定副与前车轮驱动电机(17)连接，前小腿杆(16)另一端的安装孔位置在接近另一端端部的位置；

前车轮(18)上的安装孔与前车轮驱动电机(17)输出轴连接；前小腿连杆(15)另一端安装孔与前三角板(14)一端安装孔连接；前三角板(14)的第二个安装孔与前大腿连杆(13)中部安装孔连接，前三角板(14)的第三个安装孔与前曲柄(20)一端安装孔连接；前大腿连杆(13)另一端安装孔与变形输出杆(12)一端安装孔连接；前曲柄(20)另一端安装孔通过固定副与前步行驱动电机(19)输出轴连接；前步行驱动电机(19)通过固定副与左车身(21)连接；变形输出杆(12)中部安装孔通过固定副与前步行驱动电机(19)输出轴连接；

四连杆变形机构(A-b)由变形驱动杆(7)、变形连杆(11)、变形输出杆(12)、左车身(21)及变形驱动电机(10)组成；

变形驱动杆(7)和变形输出杆(12)在两端和中部分别开有一个安装孔；变形连杆(11)在两端开有安装孔；

变形驱动杆(7)一端安装孔与后大腿连杆(6)一端安装孔连接，变形驱动杆(7)中部安装孔通过固定副与变形驱动电机(10)输出轴连接，另一端安装孔与变形连杆(11)一端安装孔连接；变形驱动电机(10)通过固定副与左车身(21)连接；变形连杆(11)另一端安装孔与变形输出杆(12)一端安装孔连接，变形驱动杆(7)中部安装孔与左车身(21)通过转动副连接，另一端安装孔与前大腿连杆(12)连接；

所述右轮腿转换机构(B)与左轮腿转换机构(A)的零件结构、尺寸、连接关系和自由度完全相同。