[发明专利]一种预警机与无人机协同目标定位方法

说明书

本申请属于预警机目标定位技术领域，具体涉及一种预警机与无人机协同目标定位方法，包括：无人机定位步骤：利用无线电导航技术，结合预警机的飞行高度及三架无人机的飞行高度，确定三架无人机相对于预警机的位置坐标；欲定位目标定位步骤：利用无源定位技术，结合三架无人的位置坐标，确定欲定位目标相对于预警机的位置坐标，该方法通过无人机辅助预警机对目标进行定位，在一定程度上扩展了预警机的探测范围。

技术领域

本申请属于预警机目标定位技术领域，具体涉及一种预警机与无人机协同目标定位方法。

背景技术

当前预警机的主要用途之一是搜索并确定各类空中、海上以及路上各类目标的位置。预警机其借助飞行高度，自空中对各类目标进行搜索，极大扩大了对目标的搜索范围，但在其应用中，在某些场景下，仍需进一步进行扩大其搜索范围，且增加对搜索到目标定位的精度。

因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。

发明内容

本申请的目的是提供一种预警机与无人机协同目标定位方法，以克服或减轻上述至少一方面的缺陷。

本申请的技术方案是：

一种预警机与无人机协同目标定位方法，包括以下步骤：

无人机定位步骤：利用无线电导航技术，结合预警机的飞行高度及三架无人机的飞行高度，确定三架无人机相对于预警机的位置坐标；

欲定位目标定位步骤：利用无源定位技术，结合三架无人机的位置坐标，确定欲定位目标相对于预警机的位置坐标。

根据本申请的至少一个实施例，欲定位目标定位步骤包括：

无人机距离确定步骤：利用无线电导航技术确定三架无人机相对于预警机的距离；

无人机方位角确定步骤：利用无线电导航技术确定三架无人机相对于预警机的方位角；

无人机位置坐标确定步骤：根据三架无人机的距离、三架无人机的方位角、三架无人机的飞行高度以及预警机的飞行高度确定三架无人机的位置坐标；其中，

预警机的飞行高度为h；

三架无人机分别称为：

第一无人机，其飞行高度为h₁，位置坐标为(A_1x,A_1y,A_1z)，距离为R₁，方位角为

第二无人机，其飞行高度为h₂，位置坐标为(A_2x,A_2y,A_3z)，距离为R₂，方位角为

第三无人机，其飞行高度为h₃，位置坐标为(A_3x,A_3y,A_3z)，距离为R₃，方位角为

根据本申请的至少一个实施例，无人机距离确定步骤包括：

预警机发出询问脉冲，询问脉冲的频率随时间以恒定的频率K变化；

第一无人机接收询问脉冲，得到第一比较脉冲，比较第一脉冲与询问脉冲，得到R₁；

第二无人机接收询问脉冲，得到第二比较脉冲，比较第二脉冲与询问脉冲，得到R₂；

第三无人机接收询问脉冲，得到第三比较脉冲，比较第三脉冲与询问脉冲，得到R₃。

根据本申请的至少一个实施例，比较第一脉冲与询问脉冲，得到R₁，包括：